提升机直流电力拖动.docVIP

直流电力拖动系统原理 由直流电动机拖动的提升系统称为直流电力拖动系统,同交流拖动的提升机控制系统一样,直流拖动的提升机控制系统在运行过程中,应按规定的速应图运行.根据直流电动机机械特性的特点,对提升机直流拖动系统的主要要求是: 能平滑调速，具有一定的调速精度； 能方便地实现直流电动机的四象限运行。 4．1．1直流电动机机械特性 直流电动机的基本方程为： 电压平衡方程： 电势方程： 转矩方程： 由基本方程导出的机械特性方程为： 由直流电动机的机械特性方程可知，直流电动机有弱磁调速、电枢回路串电阻调速和调压调速三种方法，而在三种调速方法中，调压调速的效率最高，调速性能最好，并且最适合拖动恒转矩负载。因此，直流提升机拖动多数用此种调速方法。 4．1．3 直流电力拖动系统的结构 调压调速的矿井提升机直流电力拖动系统主要有发电机—电动机系统（F—D系统）和可控整流电源—电动机系统（V—D系统）两种结构。在电力电子元件和控制技术成熟之前，矿井提升机直流拖动系统中需要设有不小于直流电动机容量的交流电动机和直流发电机，还要设一台励磁发电机，设备多、体积大、效率低、投资大、故障率高、维修工作量大，技术经济性不够合理。随着电力电子技术的发展，目前V—D系统的控制技术已经成熟，由于其较F—D系统相比具有投资少、费用低、效率高和噪音低等一系列优点，正在越来越多地取代F—D系统。 4．2电枢换向的V—D直流拖动系统 1．特速、电流双闭环调速系统的组成 特速、电流双闭环调速系统的结构图如图4—1—24所示。转速调节器（用ST表示)的输出电压作为电流调节器(用LT表示)的给定输入信号，电流调节器的输出电压作为触发电路的CF的移相控制电压。LH为电流互感器， （为电流反馈信号）。 从闭环反馈的结构看，转速闭环在外面，·电流闭环在里面。为使转速、电流双闭环调速系统具有良好的静动态性能;转速和电流两个调节器均采用比例积分(PI)调节器。 图4—1特速、电流双闭环调速系统 若触发电路的移相控制特性如图4—1—25所示，要使整流器工作在整流状态，则应为正极性。对于电流调节器，由于电流给定信号和电流反馈信号均加到LT的反相输入端，因此与差值应为负极性。电动机处于电动状态时，应略大于，因此应为负极性，应为正极性。同理，应为正极性，应为负极性. LT的输出端设置正、负限幅电路，以限制min和min。ST的输出端也设置正负限幅电路 ，以限制电枢回路的最大允许电流。 图4—2 触发电路的移相控制特性 2．电流环的功能 在双闭环调速系统中，电流环具有三个作用。 限流 由于LT采用PI调节器，在稳态时，为一恒值，则LT的输入电压,所以；。在系统调整好后，为常数。所以，电枢电流的最大值为 式中 ——速度调节器输出电压限幅值，V。 限制了速度调节器输出电压的限幅值，也就限制了电枢电流的最大值. 2）快速跟随 对于电流环，当为阶跃信号(对于图4-1，为负板性)时，经LT的比例积分作用，迅速增长，经触发整流装置，迅速上升，电枢电流在强迫励磁的作用下迅速上升，电流反馈信号 (正极性)也迅速增长，一旦（指绝对值比较），为正，则下降，电枢电流下降，反馈调节的结果，使电枢电流趋于稳定。稳定时，。电流环的动态响应时间一般在10ms左右。因此，电流环具有快速跟随的作用，也就是说电流环可以看成是一个小惯性随动系统。 3）抗干扰性能好 在电流环处于稳定工作状态时，若电网电压突降(或突升)，则整流电压下降，导致电枢电流下降，经电流反馈的调节作用;使电枢电流迅速恢复到原来的值，扰动恢复时间短，约为10ms,因此对转速的影响很小，因为电机的机械惯性很大，当转速还没有来得及变化时，电枢电流已经恢复到原来的值了。 3．双闭环调速系统的动态性能 一般来说，调速系统的动态性能主要是指系统对给定输入的跟随性能和对扰动输入 （阶跃扰动)的抗扰性能。两者综合在一起就能完整地表征二个调速系统的动态性能(或称动态品质)。 1）突加给定时的动态响应 起动前系统处于停车状态，此时=0，=0, =0整流器控制角=90。, =0，电动机转速为零。必须强调ST和LT两个PI调节器在起动前必须封锁，以保证系统起动时和都从零值开始变化，避免因运放零点飘移而使系统在停车状态时出现爬行现象。 当突加阶跃给定信号后，ST和LT两个调节器同时解除封锁，系统便进入起动过程，其动态响应波形如图4—3所示。整个起动过程可以分为三个阶段，在图中分别标以Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ。 图4—3 双闭环系统阶跃给定下的起动过程 第一阶段改为强迫建流阶段。突加后，由于电动机的机电惯性较大，转速和转速反馈增长较慢，所以ST迅速饱和，输出最大电流给定给电流环，电流环迅速建立与相应的最大电枢电流， 。 第二阶段为恒流升速阶段。从电流上升到开始，