觅食的机器蚂蚁.docVIP

觅食的机器蚂蚁 ------指导老师：许 宏 ，郑鹏远 摘要 蚂蚁是一种六足的动物，它寻找食物时，是无目的的到处找，它是靠触须来感觉前方的物体的，并能绕开障碍物，找到食物时可以沿着原路返回。我们做的仿蚂蚁机器人主要是模仿这个过程：“找到食物，原路返回”。 如下为真实蚂蚁的外型： 模仿原理：我们让蚂蚁沿着一定的轨迹（如，Z型，S型等）寻找，当碰到前方一定范围内有物体时，用红外传感器判断是不是我们要找的物体，如果是的就根据当时的方位走上去把它夹住，并沿原路返回；如果不是的，则绕开它继续沿原来的路径（如：Z型，S型等）前进直到找到一个为止。 仿生功能 蚂蚁在觅食过程中所体现的生物功能有： 原路返回。 识别物体（食物和障碍物）。 蚂蚁群体间通讯、追踪功能和 协作特性 。 我们的设计目标是赋予机械产品以崭新的机能，使得机器蚂蚁具有上述生物功能。 二.工作原理 1.步行原理：?特点:用最少的电机实现了蚂蚁的行走功能。 2.扫描原理： 我们以定步长逐步增加PWM波的脉冲宽度，驱动扫描机构匀速扫描现场，根据扫到目标物体时的所对应的脉冲宽度，确定蚂蚁与物体的相对方位。 ?特点：通过单片机控制脉冲的宽度可以调整至微秒数量级，精度比较高；用软件代替硬件（角度传感器）节约了成本。 3.夹持机构工作原理： 为了使蚂蚁在夹住食物后将食物提升离地，我们用了如下夹持机构。 ?特点：用一个电机实现夹紧和抬高两个动作。 三、控制系统： 1.大蚂蚁系统结构框图: 2.系统的工作时序: ?特点:实现了控制的实时性，能及时根据现场环境作出决策。 3.小蚂蚁的系统结构框图: 特点:小蚂蚁的系统简单化，编程时更容易实现大小蚂蚁动作的协调。 四.附加功能: ?彩灯: 1.能反应出蚂蚁当前所处的状态，便于判断运行是 否正常，如:转向，直走，夹持。 2.能反应蚂蚁的心情，如欢快——快节奏向外闪烁，沉重——左右循环慢闪。 3.能将传感器测得数值显示出来，便于调节传感器。 ?铃铛：1.找到食物时响铃表示高兴。 2.碰到小蚂蚁时响铃表示通信。 五、机器蚂蚁所采用的主要元器件: ? 微处理器：ATMEL 89S52 ? 模数转换器：ADC0809 ? 通讯模块：无线发射模块、无线接收模块 ? 传 感 器：红外测距传感器、红外反射传感器 ? 伺服电机：Futaba S3107舵机 ? 电 池：Ni-Zn碱性电池 9V ******************觅食的机器蚂蚁（孙健，高锡忠作品）****************** 联系电话：0571高锡忠） - 6 - 2004-12-8 采样传感器,处理数据,判断下一步的动作 延时 17.5~19.5ms 0.5~2.5ms 一个脉冲周期T=20ms 右腿执行机构 中腿执行机构 左腿执行机构 小蚂蚁步态选择 小蚂蚁单片机控制中心 无线接收模块