第2章 平面机构的运动分析精选.pdf

机械工程学院机械设计系 机械工程学院机械设计系 第二章平面机构的运动分析 2012年9月18日 Tuesday 机械工程学院机械设计系 机械工程学院机械设计系 第二章 平面机构的运动分析 第一节 机构运动分析的目的和方法 第二节 速度瞬心法及其应用 第三节 用矢量方程解析法作平面机构的 运动分析 第四节 复杂平面机构的运动分析* 机械工程学院机械设计系 机械工程学院机械设计系 第一节 机构运动分析的目的和方法 机构的运动分析是在机构初步综合完成以后，为 考察机构运动性能或优化机构参数而进行的，也为研 究机构的动力性能提供必要的依据。 方法： 图解法：形象直观，但作图比较繁琐。 包括速度瞬心法和矢量方程图解法。 解析法：计算精度高，但建立数学模型较复杂。 机械工程学院机械设计系 机械工程学院机械设计系 第二节速度瞬心法及其应用 一、速度瞬心：互相作平面相对运动的两构件上在任一 瞬时其相对速度为零或绝对速度相等的 重合点（即等速重合点）。 相对瞬心：该点的绝对速度不等于零; 绝对瞬心：该点的绝对速度为零； 用符号P 表示构件i和构件j 的瞬心。 ij 二、机构中瞬心的数目： N n( n 1) / 2 − n——构件数目 图1.2.1 速度瞬心的定义及表示 机械工程学院机械设计系 机械工程学院机械设计系 三、机构中瞬心位置的确定 （一）通过运动副直接相联的两构件的瞬心 1．以转动副联接的两构件：转动副的中心即为其瞬心; 机械工程学院机械设计系 机械工程学院机械设计系 2. 以移动副联接的两构件: 瞬心应位于垂直于移动副 导路方向的无穷远处; 机械工程学院机械设计系 机械工程学院机械设计系 3 ．以平面高副联接的两构件: 如果高副两元素之间为纯滚动，则两高副元素的接 触点M即为两构件的瞬心； 如果高副两元素之间既作相对滚动，又有相对滑动， 则两构件的瞬心位于高副两元素在接触点处的公法线上。 图1.2.2通过运动副直接相联的两构件的瞬心确定 机械工程学院机械设计系 机械工程学院机械设计系 （二）不直接相联的两构件的瞬心 三心定理：作平面平行运动的 三个构件共有三个瞬心，且位 于同一直线上。 图1.2.3 三心定理确定不 直接相联的两构件的瞬心 机械工程学院机械设计系 机械工程学院机械设计系 四、应用瞬心法作机构的速度分析 求解的关键在于确定这两个构件之间以及其与机架 间的3个瞬心。 例题1.2.1 在图1.2.4所示的铰 链四杆机构中，设各构件的 尺寸均为已知，又知主动件1