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《机器人创新技术》考纲 项目一：机器人语言基本知识 C语言与机器人、程序与算法的概念 C语言集成开发环境、Micsoft Visual C++ 典型的C程序基本结构 项目二：MTU大学版智能机器人认识 MTU大学版智能机器人硬件平台 机器人系统基本组成 直流电机的调速原理 M-tu机器人驱动方式 机器人自检与连接 机器人常见故障排除 MTU大学版智能机器人软件平台 大学版机器人的编程环境 流程图编程方法 程序代码编程方法 项目三：C语言学习 C语言基本构成。控制语句、表达式语句、特殊语句数据输入、数据输出、顺序结构程序 选择结构程序。关系运算符和关系表达式、逻辑运算符和逻辑表达式、if语句、switch语句 循环控制语句及比较、循环嵌套形式及应用。 顺序结构设计、选择结构程序循环结构程序总结学习这门课程的收获和体会。必须保证主题鲜明，观点清楚，体现新课程理念，力戒空话、套话，严禁从网上下载或抄袭他人文章打印稿、手写稿均可，打印稿必须用4号字（宋体或仿宋），手写稿必须用黑色水笔誊写清楚：对所学知识的归纳整理非常有条理，对于重点内容的分析有层次、有深度能提出具有启发性的个人见解与观点。 ：知识的归纳比较有条理，分析也比较有层次、有侧重，但是在提出个人见解与观点方面略有不足。 ：能够比较完整地归纳所学知识，但是来自的内容偏多，显得重点不够突出，自我思考不够，以至于缺少个人见解。 ：大多数内容都来自，缺乏对所学知识的分析和独立的个人见解。 ? ：仅仅是对的简单整理（而且内容不完整），没有条理性，缺少必要的分析。或者作业内容空洞无物，缺少归纳。2011-10-26 附件1： 项目一、M-tu避障机器人开发与调试 一、项目目的 1.熟悉机器人扩展板上接口 2.了解红外传感器避障基本原理 3.了解碰撞开关的基本原理 4.编写一基于碰撞开关的避障程序 5.设计自己避障策略，编写程序 二、项目设备 1.带串口计算机一台 2.大学版智能机器人一台 3.下载线一根 三、步骤及内容 任务1. 基于红外测障传感器的避障机器人开发与调试 1.了解在机器人本体的传感器支架上红外传感器的分布 三个红外发射传感器依次向外发射红外光，当遇到障碍物时，红外光被反射回来，红外接收传感器接收到信号判断该方向有障碍物。在每一个红外发射传感器的电路板上有一个可变电阻，用来调节发射红外线的强度。 2.扩展板上的接口如图 3.程序编写 在 ingenious.h库中，有封装好的函数可以调用，IR_CONTROL(6,1);传递的参数 6表示红外接收端接口在 DI口的第 6个接口，1表示红外发射1。在有障碍物时函数返回值为0，否则为1。 避开障碍物的策略为前方、左方、右方无障碍则前进，左边有障碍向右转，右边有障碍往左转，前面偏左有障碍则后退右转，前面偏右有障碍则后退左转。 任务2. 安装碰撞开关的避障机器人开发与调试 为弥补红外传感器带来的盲区，在机器人的前后都加有碰撞环，在碰撞环的后面加有碰撞开关。碰撞开关的分布图如图 大学版智能机器人的前、左前、右前设置有三个碰撞开关（常开），它们与碰撞环共同构成了碰撞传感器，可以通过扩展在机器人的后、左后、右后设置三个碰撞开关。碰撞环与底盘柔性连接，在受力后与底盘产生相对位移，触发固连在底盘上相应的碰撞开关，使之闭合。 如何在程序中使用碰撞开关。程序思想：（本程序只检测前边的碰撞传感器）前方无碰撞，向前行走，左边有碰撞，后退，右转前进，右边有碰撞，后退，左转前进。 四、练习题 1、利用本体上的红外避障传感器实现走迷宫。（依据左手或右手法则） 2.写一程序，当不同方向上的碰撞开关碰到障碍物机器人发出不同的音乐声，使人只要听声音就能判别障碍物的位置。 3.与红外传感器结合起来写一避开障碍物的程序。 项目资讯单 团队名称： 同团队成员： 学习领域 创新机器人技术 学习情境 M-tu机器人避障传感器选择和应用 M-tu机器人避障传感器选择 碰撞传感器组成 碰撞传感器工作原理 碰撞传感器安装与连线 红外传感器分布图 红外传感器工作原理 红外传感器接口 项目任务单 项目名称 避障机器人开发与调试 任务 任务1. 安装碰撞开关的避障机器人开发与调试 开工准备 （小组讨论、咨询教师、分工情况、工作进程、时间安排等 ） 控制策略 程序流程图 （见附页） 程序编写与调试 （见附页 ） 整体调试结果 考核项目 优 良 中 合格 不合格 机器人传感器选择 机器人传感器工作原理 传感器应用 小组合作情况 排障情况 总评