安川伺服讲座.ppt

安川伺服系统讲座;;;;;;;;;;;;;;（绝对值型：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。按信号的输出类型分为：电压输出、集电极开路输出、推拉互补输出和长线驱动输出;伺服电机的工作模式;位置控制模式;速度控制模式;转矩模式;二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用 ;二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用;二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用;二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用;;;;;二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用;二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用;;;;二、FXPLC定位控制介绍及定位指令的运用;特殊功能模块BFM读/写指令;指令格式;用1#模块BFM#29的位值控制PLC的M10－M25继电器的状态。位值为0，M断开,位值为1,M闭合。 例:BFM#29中的数值是 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1;;指令格式;例1：;例2：;BFM分时读出指令RBFM;指令格式;指令功能说明;BFM分时写入指令WBFM;指令格式;脉冲输出指令PLSY ;PWM脉宽调制指令;Y0;可调脉冲输出指令PLSR;加减速时间设定范围计算公式;指令应用;程序编写;可变速脉冲输出指令PLSV;指令格式;指令在FX1S、FX1N、FX2N中应用注意事项;原点回归指令ZRN;指令运用;;带搜索功能的原点回归指令DSZR ;;;启动;原点回归方向;;;指令运用;输出脉冲正方向的最大值;绝对位置定位指令DRVA;指令格式;指令运用;绝对位置数据读取指令ABS;指令格式;ABS数据读取方式分析和指令应用说明;ABS接线图;ABS指令绝对位置数据程序;中断定长定位指令DVIT;指令格式;1、K10000为脉冲输出频率，32位时为10－10KHZ 2、位置移动的距离K200000 DVIT是中断输出定位指令，其K20000虽然是脉冲的个数，但并不是指令执行期间的目标位置值。驱动条件成立后，Y0口即刻输出定位脉冲，但其输出的脉冲个数不受限制，直到产生中断信号输入后输出脉冲的个数在达到K20000所表示的值后停止脉冲输出，故称为中断定位。也就是说，中断后运行的位移是由K20000所决定的;中断信号源的选择 DVIT（中断定长定位指令）指令产生中断信号的信号源分为指定和可选的两种情况。这两种情况是由特殊断电器M8336的状态决定的 1、M8336＝OFF，指定中断输入信号。在这种情况下，脉冲输出口的中断信号是指定的， 例如：对脉 冲输出口Y0来说，仅当X0＝ON时才执行指令中中断脉冲输出;2、M8336=ON，用户选择中断输入信号源。在这种情况下，可由用户自行选择中断源。选择的范围是X0-X7和特殊辅助继电器M8460－M8463.用户选择哪一个是由特殊寄存器D8336的内容所决定的。用户在应用DVIT指令前必须将相关选择数据用MOV指令送入D8336中 D8336的数据由4位十六进制数组成，每一个十六进制数表示一输入口的中断信号源;表格定位指令TBL;指令格式;表格定位控制指令的应用和子程序调用十分相似。在定位控制程序中，应用表格定位控制指令调用表格中的某一行（实际上是调用该行所编制的定位控制指令）就可完成相应的定位控制运动 例：DTBA Y0 K1 表示调用表Y0的第1行所编制的定位控制指令完成相应的定位控制运行 FX3U最可以有4个脉冲输出口，针对每个脉冲输出口都有一张定位表格，第一张定位表都有100行，表示最多可输入100种不同运动的定控制指令;表格定位的设定操作;3、单击;4、勾选;三、安川伺服驱动器规格及接线方法;;;三、安川伺服驱动器规格及接线方法;三、安川伺服驱动器规格及接线方法;状态显示模式;三、安川伺服驱动器规格及接线方法;用户参数设定模式操作;三、安川伺服驱动器规格及接线方法;;;;四 掌握伺服系统的启动及参数设置（安川伺服） ;;;;;;;;;相关用户参数;;;;;;五、编写控制程序;;;速度模式;;;输入信号的设定;;;S0;;扭矩控制运行;扭矩控制电路接线实例;转矩模式;;;;;;8;;