浮选加药控制系统中药剂添加的优化控制研讨.pdf

矿业快报 Serial No．444 EXPItESSINFORMATl0N 总第444期 June．2006 0FMININGINDUS矾iY 2006年6月 浮选加药控制系统中药剂添加的优化控制研究 赵礼兵刘善军 (河北理工大学资源与环境学院) 摘要：浮选药剂的合理配比是提高浮选效率，保证浮选效果的重要因素。文中介绍了一种用 归一参数整定法和积分分离法及设置不灵敏控制区的方法对药剂添加的PID控制进行参数整定 和算法改进，使系统的动态性能得到了明显提高。 关键词：浮选；优化控制；整定法；积分分离法；PID控制 浮选是最重要的选矿方法之一。据统计，90％ 试验证明浮选药剂的合理配比是提高浮选效率，保 的有色金属矿用浮选法处理。浮选法还广泛用于稀 证浮选效果的重要因素。目前其主要控制方案有： 有金属、贵金属、黑色金属、非金属等矿物原料的选 按给矿量控制(如起泡剂)，原矿金属量控制(如捕收 别。浮选药剂的添加是浮选生产工艺中的一个重要 剂)及按作业原、精、尾矿品位控制的专用算法3种。 环节，添加量的大小、准确与否都直接影响着产品的 1 PID控制 数、质量及效益。传统的人工调节方式既不准确也 在连续控制系统中，不论是常规的闭环控制还 不及时。浮选自动加药控制的应用，不但克服了人 是复杂控制，最为常用的控制规律仍是PID控制规 工调节的缺点，而且降低了浮选生产的药耗，为选厂 律。或者是以PID作为一种基本控制再加上复杂 带来直接的经济效益，同时减轻了岗位工人的劳动 控制中其他的特殊控制方法。因此，仍从最基本的 强度。其中选用合适控制算法是控制药剂添加的关 PID控制算法人手，并在实验的基础上逐步设计出 键。 多种改进型PID算法，如积分分离法、设置不灵敏 用于矿物加工领域的控制算法有的简单，有的 区等。PID控制可以不用导出被控对象精确的数字 很复杂。简单技术原理(如质量平衡和组分平衡)可 模型，而从经验和实际调试中大致确定控制的参数， 以为建模和控制提供简单而有效的策略。但是，颗 故此在设计数字控制器时能够利用常规的模拟调节 粒状的矿物具有复杂的物理化学性质，而且还远远 规律，离散化简化数字控制器设计。数字控制器模 没有了解其本质。因为为了获得好的结果和更多的 拟化设计方法，即根据连续系统控制理论得出的控 知识，需要考虑越来越多的因素，矿物加工过程的建 制规律，如PID调节规律，先进行离散化，得到计算 模和控制将变得更加复杂。同时，由于选矿厂的过 机能实现的控制算式，然后编制成程序在计算机上 程单元具有不同的特性，单元间有着复杂的交互性， 运行实现。 矿物加工过程的建模和控制将更加复杂。国内有多 PID控制算法通常又分为：位置式PID控制算 篇论文阐述了浮选控制规则和实验研究，如《粗糙集 法、增量式PID控制算法、速度式PID控制算法。 理论在阳离子反浮选控制中的应用》[5]一文提出了 这三种控制算法，从本质上来说没有太大的差别，而 一种基于粗糙集理论的智能控制方法。通过对控制 且可以相互转换。位置式控制算式是数字控制器的 过程中的一些有代表性的状态以及操作人员在这些 绝对输出量的算式，给出了被控对象的执行机构每 状态下采取的控制策略所构成的决策表进行约简， 次采样应达到的绝对调节位置(如阀门的开度)。本 归纳出一系列控制规则。运用该方法进行准确度测