机器人轨迹跟踪的神经网络滑模控制研究.pdfVIP

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2018-01-17 发布于广东
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机器人轨迹跟踪的神经网络滑模控制研究.pdf

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机器人轨迹跟踪的神经网络滑模控制彭金柱王耀南孙炜 (湖南大学电气与信息工程学院湖南长沙410082) e—mail：pen萄inzhul 980@126．com 摘要：提出了一种将神经网络与滑模控制(SMC)相结合的控制策略，并对机器人系统进行跟踪控制。首先通过神经网络来补偿系统中的不确定性，基于Lyapunov定理设计了具有神经网络补偿的滑模控制器结构和神经f嘲络的学习算法，保证了系统的稳定性、改善了系统的动态性能。该控制方法能够有效地削弱抖振现象，具有很好的鲁棒性和动态特性。关键词：滑模控制神经网络机器人轨迹跟踪 NeuralNetworkMode for ControlRobot Sliding Tracking PENGJinzhu WANGYaonanSUNWei of ElectricalandInformation 410082) (College University Engineering，HunanChangsha e-maih pengjinzhul980@126．com Abstract：Acontrol is based011 networks neural with control strategyproposed integrating sliding-mode thatis torobot used contr01．Neuralnetworkis to the ofthe (SMC)，andapplied tracking compensateuncertainty on structureof controller neuralnetworkand system。BasedLyapunovtheorem，the compensatedby sliding-mode the oftheneuralnetworkare the ofthe is andthe learningalgorithm stability designed．So systemguaranteed ofthe is showthat simulationresults the methodcanreduce dynamicperformancesystemimproved．The proposed the of in had robustnessand phenomenonchatteringeffect，andgood dynamicperformance． ModeCon