机器人遥操作中的网络传输延迟分析研究.pdfVIP

0220002着翔期 机器人 ROBOT N.2o00.07 文童编号:1002-0446(2000)07-618-05 机器人遥操作中的网络传输延迟分析 翁春华 赵 新 刘景泰 卢桂章 辛运怖 马宏鹏 (南开大学机器人与信息自动化研究所 夭津 300071) 摘 要:本文首先分析了基于Internet的机器人遥操作所面临的网络控制问题，其次提出了对网 络传输不确定性延迟间题的解决方案，然后进行了相应的实验，最后分析了该方案的实验结果及得出 的结论. 丁 丁二、乍， 关链词:Internet。遥操作;不确定时延原毯ICmpt 中圈分类号:TP24 文献标识码:B 1 引言 Internet的远程应用是当前研究的一个热点，基于工nternet的机器人遥操作也是当前机器人研究的前沿 课题.现在普遍采用的机器人遥操作模式是基于网络的监控操作模式U[]，在这种模式下，往往由远程操作者通 过网络发送目标命令给现场VPWW服务器，通过它将目标命令传给现场控制器，再由现场控制器发送实时控 制命令给机器人对它实施控翻;遥操作者要求能对现场信息进行监控和管理，在此基础上才能发出正确的遥 控命令，因此该系统要求机器人运动图象的实时传愉和实时播放[z7然而.Internet网络传输中的不确定时延 往往导致机器人运动图象在遥操作端的播放有一段时间滞后，同时它还有不可预测性，该滞后与网络在当时 的性能紧密相关，如拥挤程度，途经路径的长短等等.如果遥操作人员不把图像的滞后考虑进去，对机器人的 当前运动状态无法做出正确的判断，就无法发送正确的遥控命令，控制也将出现偏差，严重的甚至有危险.因 此不确定时延是远程遥控机器人研究的技术难点之一[[s1,分析该延迟模型的困难来自于Internet上的大I用 户和每个连接通路上的计算机所对应的不同流量，数据包调度和路由策略.实际上，数据包在到达目的地址之 前，通过了若干个计算机节点，每个节点要处理来自不同数据源的包，对数据包进行排队，并把他们路由到离 目的最近的节点如果一个节点超载，将丢掉一些进来的包或把它路由到一个负载少一些的节点这样，就在 数据流中引人了不可预测的延迟 该延迟可能随距离增长，随穿过节点的数t和各个节点的传输策略而变 化[。5‘〕- 为解决不确定时延带来的问题，在本论文实验中，通过用软件实时测t网络传物延迟，采用预测补偿技术 开发测试控制算法.本方案的主要思路是:机器人运动图像的滞后程度与传输延迟和机器人的运动速度两个 因素有关，当网络延迟很大的时候，为了减少运动图像的滞后，应该放慢机器人的运动速度，这样机器人姿态 的变化就慢，图像每城之间的变化就小，即遥操作者收到的有延迟的机器人图像与真实图像之间的差距是很 小的，遥操作者仍然能做出正确控制，但没有必要让机器人永远处在低速运动状态，当网络延迟小时，可适当 、 加快机器人的运动速度，这样可以充分利用网络带宽.因此，可以在延迟测试的基础上，将机器人的运动速度 分级，在遥操作时，先侧试网络当前的延时，给机器人选择一个合适的速度进行遥控. 此外，延迟测试还有如下意义: 1.根据实时网络传输延时，可计算出连接线路的吞吐量，从而能定义机器人控制器带宽的上限参数. 2将每次操作的时延参数和数据信号以文件形式保存起来，当在系统运行过程中，收到了正确的数据 集梦涅若我暴监扎805-03).XP*市自，学。项目(项“号,53132062008) 漏 第22卷第7期 翁春华等:机器人遥操作中的网络传输延迟分析 619 时，让系统的控制器正常运行;当数据信号在传输过程中丢失时，就读取上一次接收的数据. 3.将历次时延测试记录放在一起进行分析，可帮助增长经验和对延迟的预测能力并掌握一些规律，例如 可以了解在何时数据传输速率会更快 分