机器人足球仿真比赛的Server模型研究.pdfVIP

机器人足球仿真比赛的Server模型 李实 徐旭明 叶棒 孙增析 清华大学计算机系 智能技术与系统国家重点实验室 北京，100084 摘 要 本文在简要介绍机器人足球世界杯比赛 (RobOClrp)的基础上，对于最有理论意义的仿真比赛环 境及SoccerServer的结构和运行机制进行了详细阐述和分析。主要包括:SoccerServer中的重要运行 关键字 RoboCup,SoccerServer,多智能体系统，分布式人工智能 (DAD,智能机器人 RoboCup:RobotWorldCup LiShiXumingXu Yezhen ZengqiSun DepartmentofComputerScience,TsinglmaUniversity TheStateKeyLabofIntelligentTechnologyandSystems Beijing,100084 Abstract 丁hispaperintroducesthebasicstatusofRoboCup.Wediscusstheenvironmentofthesimulator thearchitectureofSoccerServeranditswokmechanismindetails,whichisverysignificanttotheory match research,includingtheimportantparametersofSoccerServer,communicationbetweenSoccerServerandClients, visual-audioandphsiealinformationofagents,andsoonitsvaluableforClient-programmertopreparefor stem likeSoccerServerordosomeresearchesabout RoboCup.Also,wecanconstructadynamicmulti-agentsy collaborationandcoordinationinSoccerServer. KeywordsRoboCup,SoccerServer,Multi-agentSystem,Robot l机器人足球比赛简介 训练机器人进行足球比赛的设想首先是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授 Alan Mackworth在1992年的一篇论文中提出的。1992年10月在东京举行的关于人工智能领域 重大挑战的研讨会中，与会的研究人员讨论了人工智能领域中具有挑战性的问题，同时对 制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究的问题进行了探讨。在一些学者的积 极倡导下，第一届RoboCup比赛和会议于1997年举行，大约有40个机器人球队和超过5000 名观众参加此次盛会。为发展和研究可以击败人类足球世界杯冠军的机器人足球队迈出了 坚实的第一步。第二届比赛 (RoboCup-98,Paris)中有接近 100支球队参赛，是历史上 最大规模的移动机器人会议。 举办机器人世界杯足球赛的目的是为了促进国际AI研究与教育的发展。通过提供一 个标准问题，鼓励AI及智能机器人领域的研究人员充分利用各种有效的技术，获得更好 的解决方案。 RoboCup选择足球比赛作为标准任务，组织机器人世界杯足球比赛和会议。机器人足 球队为了能完成实际的比赛任务，需要结合多种技术，包括:自主机器人的设计、多智能 体的合作与协调、冷黄调度、定时推理、机器人学和传感器技术等。 参加比赛的机器人 741 足球队是由多个在动态环境下快速移动的机器人组成。RoboCup同时提供一个软件平台来 进行软件仿真研究。 为了有效促进相关领域的研究与发展，比赛仅是整个活动的一部分。目前，RoboCup