线性系统理论实验指导书.docVIP

《线性系统理论》 实 验 指 导 书 徐绍芬 编写 适用专业：控制理论与控制工程 电力电子与电力传动 模式识别与智能系统 控 制 工 程 江苏科技大学电子信息学院 2011年9月 前 言 本实验的理论基础主要是线性系统理论。线性系统理论主要是有关如何建立状态空间方程，并利用它来进行系统性能分析和控制律的设计。为了更好地理解和深刻地把握这些知识，培养学生的设计能力，设置以下实验项目： 实验1：认识实验系统：学生预习时参考，熟悉旋转式倒立摆系统的系统构成，并掌握其使用方法； 实验2：旋转式倒立摆数学模型的建立与仿真：建立旋转式倒立摆系统的数学模型，进行计算机仿真实验 实验3（设计性实验）：基于状态反馈的控制算法设计与实现：学习利用状态空间法实现对旋转式倒立摆系统的控制。 目 录 实验一: 认识实验系统………………………………………………………3 实验二: 旋转式倒立摆数学模型的建立与仿真……………………………11 实验三: 基于状态反馈的控制算法设计与实现……………………………13 附 录 实验仪器的使用及其连接方式…………………………………….16 实验一 认识实验系统 实验学时： 实验类型：预习 实验要求：选做 一、实验目的 1．熟悉旋转式倒立摆系统的系统构成，并掌握其使用方法； 二、系统简介 旋转式倒立摆系统采用直流力矩电机直接驱动和内置DSP芯片控制。它可以脱离计算机直接运行，也可以通过串口通讯用计算机控制其运行。图F-3（附录）为基于DSP的旋转式倒立摆系统的总体结构图。 系统采用TMS320F240 DSP控制器为核心器件，能够独立执行实时控制算法，也可以通过RS-232串行总线与计算机通讯，进行在线控制算法调试。它的工作原理如前一章所述，是由角位移电位器测量得到2个角位移信号（旋臂与铅垂线的夹角，摆杆与旋臂之间的相对角度），作为系统的2个输出量被送入计算机。计算机根据一定的控制算法计算出控制律，并转化为电压信号提供给驱动电路，以驱动直流力矩电机的运动，通过电机带动旋臂的转动来控制摆杆的倒立。 三、注意事项 1．为了安全起见，在进行系统连线、拆装和安装之前，必须关闭系统电源； 2．为避免设备失控时造成人身伤害，操作时有关人员应该与设备保持安全距离； 3．为了保证实验效果更佳，在每次实验开始或结束前先用手扶住系统的摆杆或旋臂，以免由于系统的摆动幅度突然过大而导致系统零点位置的漂移； 4．开启设备后，如果出现异常情况，请即刻关闭系统电源。 四、系统使用 系统可以单独运行，也可以与计算机相连进行控制。 (一)脱机控制 1．接通电源； 2．实验过程； 倒立摆系统的旋臂和摆杆自然下垂，按下开关，旋臂将带动摆杆摆起到倒立位置附近，（必要时用手扶到中间位置，）倒立摆保持平衡运动状态。 3．关闭电源，同时用手扶着实验系统的摆杆和旋臂轻轻放开。 如果需要通过计算机观察实验系统的运行曲线，用RS-232串行通讯接口将系统和计算机连接。具体操作参见以下的（二）联机控制，运行DSP.exe，出现相应的运行界面，选择“监视模式”即可显示实验系统的运行曲线，并进行数据处理。 （二）联机控制 1．用RS-232串行通讯接口将实验系统和计算机连接； 2．运行DSP.exe，出现实验系统运行程序的封面，如图1-1所示。此时任意点击一下鼠标，则进入实验系统PC控制界面，如图1-2所示； 图1-1 PC程序封面 点击菜单项“文件（F）”—“设置（S）”(或者快捷工具栏第二个按钮)，弹出“ESP Setting”对话框（如图1-3所示，可以进行各种控制参数的设置，具体见（三）），选择其运行模式为“控制模式”。 图1-3 “设置”菜单项 选择实验系统。 图1-4 实验系统选择 倒立摆系统: 选择菜单项“控制（C）”—“倒立（I）”，或如随动系统一样针对具体实验选择“实验（E）”的下拉子菜单。然后打开实验装置上的开关，选择“控制（C）”—“开始（K）”（或者快捷工具栏第一个按钮），旋臂带动摆杆摆起到倒立位置并保持平衡状态（必要时用双手将倒立摆扶起到倒立位置后松手）。终止程序前，请先用手扶住倒立摆摆杆和旋臂，再次点击“开始”将终止程序，最后关闭倒立摆机箱上的开关，将摆杆和旋臂放下。 注意：运行时请退出任何其他应用程序，以免内存不足及系统多任务影响串行通信，以至影响系统正常工作。 （三）软件说明 1．PC提供了三种数据显示方式：动画、数值和曲线视图（如图1-5所示）。在控制和监视过程中，动画方式直接反映被控对象的真实运动情况；而数值则显示当前输出的角度测量值和输入控制量，曲线视图可以看到最近一段时间（具体时间长度可以根据需要设