一类MIMO非线性时滞系统的鲁棒自适应控制.PDFVIP

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2018-10-12 发布于天津
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一类MIMO非线性时滞系统的鲁棒自适应控制.PDF

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26 10 Vol. 26 No. 10 2009 10 Control Theory Applications Oct. 2009 :2009 MIMO , ( , 225009) : MIMO , , . Lyapunov-Krasovskii(L-K); , Young’s. , , . : ; ; : TP273 : A Robust adaptive control for a class of MIMO nonlinear systems with time-varying delay WANG Qin, ZHANG Tian-ping (Department of Automation, College of Information Engineering, Yangzhou University, Yangzhou Jiangsu 225009, China) Abstract: A new variable structure adaptive control scheme is proposed for a class of uncertain multi-input and multi- output(MIMO) nonlinear systems with nonlinear input and time-varying delays. The unknown time-varying delay is com- pensated by using Lyapunov-Krasovskii(L-K) functionals in the design. Furthermore, using the Young inequality and the parameter adaptive estimation, the parameters in the nonlinear dead-zone models and the lumped uncertainty are not neces- sary to be known. By theoretical analysis, the closed-loop control system is proved to be semi-global uniformly ultimately bounded(UUB), and the output tracking error converges to a neighborhood of zero. Key words: adaptive control; time-varying delay; semi-global uniformly ultimately bounded 1 (Introduction) , , , L-K , , , . . [8] , , , L-K, . [9] MIMO, . , , L-K, LMIRiccati . [4] , . , [69] ,. [5], . , [19] . [6], , , Lyapunov-Krasovskii, , . [7] : 20070