第四章 模糊控制技术.ppt

第四章 模糊控制技术 4.1 模糊控制概述 4.2 模糊控制算法的设计 4.3 基本模糊控制器 4.4 模糊数模型的建立 4.5 模糊—PID复合控制器 4.6 蒸气发动机的模糊控制系统 本章作业 4.1 模糊控制概述 4.1.1 模糊控制的发展概况 4.1.2 模糊控制的特点 4.1.3 模糊控制的应用 4.1.4 模糊控制的发展 4.1.1模糊控制的发展概况 模糊集合的引入，可将人的判断、思维过程用比较简单的数学形式直观表达出来，从而使对复杂系统做出合乎实际的、符合人类思维方式的处理成为可能，为经典模糊控制器的形成奠定了基础。 模糊控制不仅适用于小规模线性单变量系统，而且逐渐向大规模、非线性复杂系统扩展。从已实现的控制系统来看，它具有易于掌握，输出量连续，可靠性高，能发挥熟练专家操作的良好自动化效果等优点。 最近几年，对于经典模糊控制系统稳态性能的改善，模糊集成控制，模糊自适应控制，专家模糊控制与多变量模糊控制的研究，特别是针对复杂系统的自学习与参数（或规则）自调整模糊系统方面的研究，尤其受到各国学者的重视。目前，将神经网络和模糊控制技术相互结合，取长补短，形成一种模糊神经网络技术。由此可以组成一个更接近于人脑的智能信息处理系统，其发展前景十分诱人。 4.1.2 模糊控制的特点 1.不需要精确数学模型 2.容易学习 3.使用方便 4.适应性强 5.程序短,所需存储器少 6.速度快 7.开发方便、迅速 8.可靠性高 9.性能优良 4.1.3 模糊控制的应用 1.航天航空 2.工业控制过程 3.家用电器 4.汽车和交通运输 5.其他 4.1.4 模糊控制的发展 目前所面临的主要任务: 1.建立一套系统的模糊控制理论. 2.模糊集成控制系统设计方法的研究. 3.模糊控制在非线性复杂系统应用中对模糊建模、模糊规则的建立和推理算法的深入研究. 4.自学习模糊控制策略和智能化系统及其实现. 5.常规模糊控制系统稳态性能的改善. 6.把已经取得的研究成果应用到工程实际过程中. 4.2 模糊控制算法的设计 模糊控制算法,或称模糊控制规则,实质上是将操作者在控制过程中的实践经验(即手动控制策略)加以总结而得到的一条条模糊条件语句的集合,它是模糊控制器的核心. 4.2.1 常见的模糊控制规则 4.2.2 反映控制规则的模糊关系 4.2.2 反映控制规则的模糊关系 模糊控制器的控制规则是由一组彼此之间通过“或”的关系连结起来的模糊条件语句来描述。其中每一条模糊条件语句，当输入、输出语言变量在各自论域上反映各语言值的模糊子集已知时，都可以表达为论域直集上的模糊关系。 在计算出每一条模糊条件语句决定的模糊关系 （i=1,2,…,m)(其中m为一组模糊条件语句中的语句数）之后，考虑到模糊条件语句间的“或”关系，可得出描述整个系统的控制规则的总模糊关系 为： 4.3 基本模糊控制器 4.3.1 查询表的建立 4.3.2 基本模糊控制器实例 4.3.1 查询表的建立 为实现基本模糊控制器的控制作用，一般的做法是首先形成模糊控制器查询表，然后将该表存放到计算机中，在控制过程中，计算机直接根据采样和论域变换得来的以论域形式表现的误差和误差变化率，由查询表的第i行和第j列找到跟误差和误差变化率对应的同样以论域元素形式表现的控制量变化率，并以此去控制被控过程，以达到预期的控制目的。 4.4 模糊数模型的建立 4.4.1 模糊控制器语言变量值的选择 4.4.2 双输入单输出模糊控制器的模糊控 制规则 4.4.3 建立模糊数模型 4.4.1 模糊控制器语言变量值的选择 由于操作者通常只能观察到被控过程的输出变量及其变化率,因此一般把误差 及其变化率 作为输入语言变量,把控制量 作为输出语言变量,这种控制结构反映了模糊控制器具有非线性PD控制规律. 考虑到变量的正、负特性，对于误差、误差变化率和控制量等语言值，常选用7个语言变量值，即 {正大，正中，正小，零，负小，负中，负大}={PB，PM，PS，0，NS，NM，NB} 4.4.2 双输入单输出模糊控制的模糊控制规则 所谓模糊控制规则，实质上是将操作者在控制过程中的实践经验（即手动控制策略）加以总结而得到的一条条模糊条件语句的集合。 If and then =Kee, =Kec 4.4.3 建立模糊数模型 1.基于模糊控制规则的模糊数模型 将模糊控制规则表中的模糊子集赋予正态模糊数，就得到了模糊数模型。 优点：修改模糊控制规则时，不需要进行推理运算，只需将模糊控制规则表中修改的模糊子集换成相应的模糊数模型，就可得到修改后的模糊数模型。这种方法十分简单，避免了繁琐的极大极小合成运算。 4.5 模糊-PID复合控制 4.5.1