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计算机控制技术课程设计 ——一类位置随动系统的滞后校正 指 导 老 师： 李斌 张祥 学 校： 重庆交通大学 专 业 班 级： 机电子1001班 学 号： 姓 名： 陈彦如 设 计 时 间： 2013年6月  目录 1位置随动系统原理 1 1.1位置随动系统原理图 1 1.2部分电路分析 2 1.2.1自整角机 2 1.2.2功率放大器 3 1.2.3两相伺服电动机SM 3 1.2.4测速发电机TG 5 1.2.5减速器 5 1.3各元部件传递函数 6 1.4位置随动系统的结构框图 6 1.5位置随动系统的信号流图 6 1.6相关函数的计算 7 1.7开环系统频域特性求解 7 1.8对系统进行Matlab仿真 8 2加入校正装置后的系统分析 9 2.1校正要求 9 2.2 PD校正原理 9 2.3 PD控制改善阻尼比的实现 10 2.4滞后校正能否改善系统稳定性的说明 11 2.5对校正后的系统进行Matlab仿真 12 3系统校正前后的比较分析 12 4 总结体会 14 参考文献 14 1位置随动系统原理 随动控制系统又名伺服控制系统。其参考输入是变化规律未知的任意时间函数。随动控制系统的任务是使被控量按同样规律变化并与输入信号的误差保持在规定范围内。这种系统在军事上应用最为普遍.如导弹发射架控制系统，雷达天线控制系统等。其特点是输入为未知。伺服驱动系统（Servo System）简称伺服系统，是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，例如数控机床等。使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、转动惯量较大等特点，这类专用的电机称为伺服电机。当然，其基本工作原理和普通的交直流电机没有什么不同。该类电机的专用驱动单元称为伺服驱动单元，有时简称为伺服 1.1位置随动系统原理图 图1-1位置随动系统原理图 图示为一位置随动系统，放大器增益为Ka=40，电桥增益,测速电机增益，Ra=7.5Ω，La=14.25mH，，Ce=Cm=0.42N.m/A,f=0.18N.m.s,减速比i=0.1。 理想化后，我们认为该系统由取信号模块，信号处理模块，信号输出模块，信号反馈模块构成。取信号模块由测量元件和电路构成，信号处理模块由放大器构成，信号输出模块由驱动伺服电机SM的电路以及减速器构成，信号反馈模块由负载通过传动机构构成。 系统工作原理： 位置随动系统通常由测量元件、放大元件、伺服电动机、测速发电机、齿轮系及绳轮等组成，采用负反馈控制原理工作，其原理图如图1-1所示。 在图1-1中测量原件为由电位器Rr 和Rc组成的桥式测量电路。负载就固定在电位器Rc的滑臂上，因此电位器Rc的输出电压Uc和输出位移成正比。当输入位移变化时，在电桥的两端得到偏差电压ΔU=Ur-Uc，经放大器放大后驱动伺服电机，并通过齿轮系带动负载移动，使偏差减小。当偏差ΔU=0时，电动机停止转动，负载停止移动。此时δ=δL,表明输出位移与输入位移相对应。测速发电机反馈与电动机速度成正比，用以增加阻尼，改善系统性能。 其方框图如下所示： 图1-2原理框图 1.2部分电路分析 1.2.1自整角机 作为常用的位置检测装置，将角位移或者直线位移转换成模拟电压信号的幅值或相位。自整角机作为角位移传感器，在位置随动系统中是成对使用的。与指令轴相连的是发送机，与系统输出轴相连的是接收机。 零初始条件下，对上式求拉普拉斯变换，可求得电位器的传递函数为 自整角机结构图可用图1-3表示 根据题中条件，已知，故此环节为比例环节，传递函数为3。 1.2.2功率放大器 由于运算放大器具有输入阻抗很大，输出阻抗小的特点，在工程上被广泛用来作信号放大器。其输出电压与输入电压成正比，已知放大增益为，此环节也为比例环节，传递函数为 功率放大器结构图可用图1-4表示 1.2.3两相伺服电动机SM 分析系统模型的电枢回路部分，由基尔霍夫电压定律，可以列写电枢回路电压平衡方程： 式中为电枢回路电流，是电枢反电动势，它是当电枢旋转时产生的反电势，其大小与激磁磁通及转速成正比，方向与电枢电压相反，即： 其中是反电势系数（）。 电磁转矩方程为 其中是电动机转矩系数（），是电枢电流产生的电磁转矩（）。 电动机转轴上有平衡方程式： 式中