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一 变量与数值运算 在机械手运行过程中，往往会需要涉及到大量数据的处理与运算。简单的，如工件的数量，工件的种类编号，复杂的，如工件的位置补正数据，产品的良品率计算等等。 为了能够有效的在程序中获取，保存和使用这些数值，需要通过变量来储存这些数据。变量的作用，相当于在系统的内存中，开辟一个有特定名称的区域，来保存特定的数据。规划好这个区域后，对该数据的读写只需要通过变量名称前访问即可。 变量的类型与范围 变量的数据类型: 根据储存的数据格式的不同，我们可以给变量设定能够不同的数据类型。当赋值给变量的数值超过了其范围，会出现错误报警（错误: 2243, 变量溢出。指定变量超过最大允许值。） 数据类型 长度 范围 Boolean 1 字节 TRUE 或者FALSE Byte 1字节 -128 ～ +127 Double 8字节 -1.79E+308 ～ 1.79E+308 Integer 2字节 -32768 ～ +32767 Long 4字节 -2147483648 ～ +2147483647 Real 4字节 -3.40E+38 ～ 3.40E+38 String 255字节 全部是 ASCII字符 定义变量 使用变量之前必须先要定义变量的名称.定义格式为:变量类型+变量名称。如: Integer i, j, k 定义全局整型变量 变量的作用范围 SPEL+语言有三种作用范围的变量: ? ?Local : 局部变量 ? Module : 模块变量 ? Global : 全局变量 一般函数内部使用局部变量，需要函数之间共享的数据使用全局变量。 在函数内部直接用变量类型+变量名称定义的变量为局部变量。只能在函数内部使用，当函数结束时变量的生存期也就结束了。 在函数外部，使用Global关键字+变量类型+变量名称定义的为全局变量。全局变量的生存周期为程序开始运行到程序结束。在程序中任意位置任意时刻均可以使用。 全局保存变量: 一般变量在程序运行时会初始化，不能保存上一次运行时的数据。如果需要保存之前运行的数据，以便在重新运行程序，甚至机械手控制器断电重启之后，能够读回原有数据的话，可以使用Preserve关键字，将变量定义为全局保存变量。 Global Preserve Integer Gi 2.变量的操作 数值表示与转换: 一般数值型的数据（Boolean，Int，Real等等）可以直接进行数学运算。但字符串型的数据不能进行数学运行，必须将字符串转换为数值。 Val函数 Val函数用于将字符串转换为数值.同样适用于浮点数. Real a a = val(“1.234”) 则a = 1.234 如果字符串不是有效的数字格式，返回0。如a = val(“A1.234”) 则a = 0 Int函数：将其他数值类型的数据转换为整型。如Int (1.2)则返回1 进制转换 一般常用人便于认知的10进制数表示。但在位运算中，用2进制或者16进制会更加方便。 16进制的表示方式: H数值。如10进制的255转换为16进制为FF，在SPEL+语言中写为:HFF。 2进制写为 如A = HFF，则A=255 使用hex$()函数可以将数值转换为16进制编码(返回结果是字符串)。如 print hex$(255) FF 如将16进制表示的字符串转换为数值，可以用Val函数。 16进制转换为数值:i = val(HFF);则i=255。 print val(HFF) 255 print HFF + 1 256 数值运算: 变量的赋值： 直接使用 = 符号可以给变量赋值。如A = 0 也可以通过Input 函数，从运行窗口中用键盘输入数值。如： Integer a Input a ; print “你输入的数值是：”,a 运算操作： 定义后的变量可以在其有效范围内操作。常用的运算操作及运算符有以下符号. 运算符 格式例 说明 + A+B 加法 - A-B 减法 * A*B 乘法 / A/B 除法 ** A**B 乘方 AB A大于B AB A小于B AB A不等于B And A And B 逻辑与 Mod A Mod B 整数的余数 Not A Not B 非 Or A Or B 逻辑或 Xor A Xor B 异或逻辑 其中And、Or、Not、Xor用于对二进制数据的位操作。 注意: 以上运算只适用于变量，不完全适用于点数据。在点数据后面加/n (n=0~15)表示将点数据转换为对应Local坐标的