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精品论文 参考文献 论无线传感器网络与机器人定位技术 葛文爽/广东省岭南工商第一技师学院 【摘　要】无线传感器网络是一种新兴的信息获取和处理技术，它集成了传感器技术、嵌入式计算、低功耗电子技术和无线通信技术。无线传感器网络在国防军事、环境监测、空间探索、医疗卫生、精细农业、交通管理、反恐抗灾等领域具有广阔的应用前景。文中将无线传感器网络节点定位技术与机器人技术有机结合，实现机器人实时定位。无线传感器网络节点由于受到功耗、成本、体积等因素的限制，对无线传感器网络节点定位技术提出了新的要求和挑战。本论文就面向机器人定位的无线传感器网络节点硬件平台设计展开深入探讨和研究。主要工作包括以下几个部分：第一章分析无线传感器网络节点定位技术发展现状，给出无线传感器网络定位技术与机器人定位技术相结合的意义，描述课题发展前景和论文研究主要工作；第二章对无线传感器网络进行需求分析，确定设计方案；第三章就无线传感器网络硬件平台设计进行了阐述；第四章给出测试方法与工具，进行功能模块调试；最后对本设计加以总结，并给出了进一步研究与设计的建议，以实现系统进一步优化。 【关键词】无线传感器网络；节点；硬件设计；定位 无线传感器网络是一种新兴的信息获取和处理技术，它集成了传感器技术、嵌入式计算、低功耗电子技术和无线通信技术。无线传感器网络在国防军事、环境监测、空间探索、医疗卫生、精细农业、交通管理、反恐抗灾等领域具有广阔的应用前景，是当前国际上备受关注的、由多学科高度交叉的新兴前沿研究热点领域，是信息采集和环境感知的一场革命，被认为是21世纪最重要的技术之一，将会对人类未来的生活方式产生深远影响。 从目前国外的研究进展来看，虽然传感器网络的应用前景十分美好，但由于仍然面临很多技术难题，还不能走向广泛应用。美国很早就开始这方面的研究，但直到近几年，这方面的研究活动才在各大学及研究所蓬勃开展起来。美国政府也斥巨资支持这方面的研究。无线传感器网络作为“无处不在”思想衍生的产物，可以被广泛地应用在抢险救灾，搜索救援、飞行机器人导航、路径规划、跟踪运动物体、环境监测、交通管理、医疗卫生等领域，拥有巨大的应用价值。我国《信息产业科技发展“十一五”计划和2020年中长期规划(纲要)》中将“智能信息处理和物与物通信网络技术”确定为网络与通信领域11个主要技术领域之一，并将之确定为我国需要重点突破的核心技术，其发展目标包括“重视RFID、传感器网络等物与物通信网络技术的研发，形成自主知识产权的核心技术和产品，打造完善的产业链，推广RFID、传感器网络技术在全社会的应用，形成一大批有示范效应的应用范例，为无处不在、人与物共享的网络应用奠定基础”。 传感与控制的结合是系统自动化的核心，是实现闭环控制和智能控制的基础。机器人就是一种典型的传感与控制系统，而且机器人作为载体，在实际生产生活中有着广泛的应用。无线传感器网络与机器人的结合，不仅能极大地提高系统的布置柔性和覆盖面，而且也会提高系统的反应能力，因此两者的完美结合将成就数字信息智能化的生活，成为未来智能网络系统的先锋。无线传感器网络与机器人的结合，还给出了一种新的分布式传感与控制的形式，这种形式既具有集中的局域传感和控制能力，又具有远程的分布式协同的全局传感和协作控制能力。 从ATamp;TLaboratoriesCambridge于1992年开发出室内定位系统ActiveBadge至今，研究者们一直致力于开发能够自定位的系统和算法。传感器节点的微型化和有限的电池供电能力使其在节点硬件的选择上受到很大限制，低功耗是其最主要的设计目标。而人工部署和为所有网络节点安装GPS接收器都会受到成本、功耗、扩展性等问题的限制，甚至在某些场合可能根本无法实现，因此必须针对其密集性且节点的计算、存储和通信等能力都有限的特定条件，设计有效的低功耗定位算法。 为使无线传感器网络节点的定位不依赖于外部设备，早期曾提出了一些集中式的定位算法，如ActiveOffice，在办公室天花板上有规则地摆放一些接收器节点，再在每个被测物体上固定一个无线电发送器，通过控制单元向这些接收器节点发送轮询信号，从而获知各被测物体与节点间的距离范围信息，再由这些信息来估算它们的位置。这里要求节点必须规则地摆放，并且对各收发器的全体轮询这些条件都很大程度地限制了这种方法的可应用性。 接下来又有人提出了采用参考节点的方法，即在无线传感器网络中布置一定数量的己知其自身位置的节点，作为其它位置未知节点用来计算自身位置的参考。这种方法在较高的信标节点通信区域重叠率(或者与此等同的，较高的信标节点密度)的情况下，能够获得较好的位置估算精度。 但这里必须存在大量信标节点的要求又限制了它的应