卡尔曼滤波方法-2011.pptVIP

2、递推系统参数W，V的计算方法 W、V 分别是动态噪声和量测噪声的方差阵，可以假定随机扰动的特性不随时间变化，但是，必须在应用上述递推系统之前确定。 ? W的确定：根据白噪音的假定，W的非对 角线元素均为零。 可以用β的变化来估算W 值 ? V的确定。根据白噪音的假定，V的非对角线元素均为零： 利用样本资料对预报量Y的n分量(y1, y2, …,yn)建立回归方程后，可以求出n个残差(q1, q2, …,qn) ，从回归分析得知： q1/(k-m-1), q2/(k-m-1),... qn/(k-m-1) 分别为v1, v2, …,vn的无偏估计值，其中k是样本容量，m是因子个数，必须km+1，因此有: 我们只要用少量（2个月）的量测（Xt，Yt） 样本资料，就能得到这四个递推系统参数β0，C0 ，W，V。 3、递推过程中的参数计算方法 系数的更新原理是在已知前一时刻（t-1） 的系数βt-1的基础上加上订正项，获取订正项构成了递推的主要过程。 除了预报误差对方程系数更新有重要影响外，预报因子质量也是最重要的因素之一。 应用递推系统的过程是每增加一次新的 量测Xt和Yt时，利用W、V，前一次的系数βt-