嵌入式操作系统chap04任务管理.ppt

任务可以是一个无限的循环 μC/OS-Ⅱ任务管理 最多管理任务数：64个； 保留任务：四个最高优先级和四个最低优先级的任务； 用户任务：最多56个。 4.0 建立任务，OSTaskCreate() 程序清单 OSTaskCreate() 4.01 建立任务，OSTaskCreateExt() 用OSTaskCreateExt()函数来建立任务会更加灵活，但会增加一些额外的开销。 4.02 任务堆栈 每个任务都有自己的堆栈空间。堆栈必须声明为OS_STK 类型，并且由连续的内存空间组成。用户可以静态分配堆栈空间(在编译的时候分配)也可以动态地分配堆栈空间(在运行的时候分配)。 malloc()函数来动态地分配堆栈空间 在动态分配中，用户要时刻注意内存碎片问题。 μC/OS-Ⅱ支持的处理器的堆栈既可以从上(高地址)往下(低地址)长也可以从下往上长。 用户在调用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()的时候必须知道堆栈是怎样长的，因为用户必须得把堆栈的栈顶传递给以上两个函数。 当OS_CPU.H 文件中的OS_STK_GROWTH 置为0 时，用户需要将堆栈的最低内存地址传递给任务创建函数。 当OS_CPU.H 文件中的OS_STK_GROWTH 置为1 时，用户需要将堆栈的最高内存地址传递给任务创建函数。 这个问题会影响代码的可移植性。如果用户想将代码从支持往下递减堆栈的处理器中移植到支持往上递增堆栈的处理器中的话，用户得使代码同时适应以上两种情况。 4.03 堆栈检验，OSTaskStkChk() 决定任务实际所需的堆栈空间大小是很有必要的减少应用程序代码所需的RAM(内存)数量。 μC/OS-Ⅱ提供的OSTaskStkChk()函数可以为用户提供这种有价值的信息。 为了使用μC/OS-Ⅱ的堆栈检验功能，用户必须要做以下几件事情： 在OS_CFG.H文件中设OS_TASK_CREATE_EXT_EN为1。 用OSTaskCreateExt()建立任务，并给予任务比实际需要更多的内存空间。 在OSTaskCreateExt()中，将参数opt 设置为OS_TASK_OPT_STK_CHK+OS_TASK_OPT_STK_CLR。注意如果用户的程序启动代码清除了所有的RAM，并且从未删除过已建立了的任务，那么用户就不必设置选项OS_TASK_OPT_STK_CLR 了。这样就会减少OSTaskCreateExt()的执行时间。 将用户想检验的任务的优先级作为OSTaskStkChk()的参数并调用之。 用户应该使自己的应用程序运行足够长的时间，并且经历最坏的堆栈使用情况，这样才能得到正确的数。一旦OSTaskStkChk()提供给用户最坏情况下堆栈的需求，用户就可以重新设置堆栈的最后容量了。 为了适应系统以后的升级和扩展，用户应该多分配10％－100％的堆栈空间。 0S_STK_DATA(参看μCOS_Ⅱ.H)数据结构用来保存有关任务堆栈的信息。用一个数据结构来达到两个目的。 第一，把OSTaskStkChk()当作是查询类型的函数，并且使所有的查询函数用同样的方法返回，即返回查询数据到某个数据结构中。 第二，在数据结构中传递数据使得可以在不改变OSTaskStkChk()的API(应用程序编程接口)的条件下为该数据结构增加其它域，从而扩展OSTaskStkChk()的功能。 4.04 删除任务，OSTaskDel() 删除任务,是说任务将返回并处于休眠状态，并不是说任务的代码被删除了，只是任务的代码不再被μC/OS-Ⅱ调用。 通过调用OSTaskDel()就可以完成删除任务的功能。 4.05 请求删除任务，OSTaskDelReq() 如果任务A 拥有内存缓冲区或信号量之类的资源，而任务B想删除该任务，这些资源就可能由于没被释放而丢失。 在这种情况下，用户可以想法子让拥有这些资源的任务在使用完资源后，先释放资源，再删除自己。用户可以通过OSTaskDelReq()函数来完成该功能。 4.06 改变任务的优先级，OSTaskChangePrio() 在程序运行期间，用户可以通过调用OSTaskChangePrio()来改变任务的优先级。 4.07 挂起任务，OSTaskSuspend() 4.08 恢复任务，OSTaskResume() 4.09 获得有关任务的信息，OSTaskQuery() 用户的应用程序可以通过调用OSTaskQuery()来获得自身或其它应用任务的信息。实际上，OSTaskQuery()获得的是对应任务的OS_TCB中内容的拷贝。用户能访问的OS_TCB 的数据域的多少决定于用户的应用程序的配置(参看OS_CFG