扩展Kalman滤波在永磁同步电机无速度传感器调速系统中的应用.pptx

第卷第期田年电气传动自动化目件州内的阅口山翔物。加沈。，的文章编号刀肠以刃子一扩展滤波在永磁同步电机无速度传感器调速系统中的应用吴永前，李玉;忍（西北工业大学自动控制系，陕西西安刀提出了一种将最优佑计原理应用于永滋同步电机无速度传感器调速系统的方案。采用口一尹坐标系，对电机非线性方;程进行线性化，并利用扩展滤波原理，时永磁电机的转角和转速。进行实时在线最优估计，时电机一轴电流进行控制，很容易实现电机调速，不断修正估计转速;。，使其殆终与实际转速保持一致。关健诃永磁同步电机无速度传感器卡尔受滤波中圈分类号侧文献标识码即柱曰触。血日泊加阳川加PM翻叭即卿川。犷甲初;比到血伪嗯司阳招m.科优/啥咖。，卜陀月八b柑人叨。成浇。妙，加乙厄朋）饭由，能伴址创喀叱卿腼幻权冤伴飞山印叮物刀四西锐石m对卿洲初厂姆璐画;目戏幻心娜顽。n刃勿。节此企民。如朋此消山业酗运囚钱石口叭。址三茂奴止卯抓石叨以声目。吃公拢班玩d甘川以翻妞乎of面公汹面伴ed助阎以刃过m;血目钧I哪明以幻t腼吸少一巍加丘田加址叮石飞别鸿已跳旧比毗名阮兄p戊讯比溉卿坛拌拙盯岭m呀份枷叹幻t冲因汕韶。山滋公浏切日姗引言为了实现稀土;永磁电机的转矩控制的高效率运行，电机当前的转子位置和转速是必不可少的，传统的旋转式传感器有其固有的缺陷，电机无速度传感器系统在工业中有广阔的;应用前景。由于永磁同步电机（玛侣无速度传感器调速系统具有控制方法简单脉动转矩小抗扰动能力强调速性能好等特点，因此广泛应用于对传动性能要求高的;场合。为了得到正弦波反电势型永磁同步电机的速度和位置信息，人们把各种控制方法应用于电机无传感器调速系统，如神经网络最优估计模型参考自适应控制;系统基于状态观测器的控制系统和根据反电势信息组成的无传感器调速系统。在过去的研究中都存在对电机参数敏感的缺点，但是它们可行的原因在于电机的参;数变化是一个慢时变过程，电机参数在一个小范围内波动。另外由于电机方程是一个非线性方程，因此对电机的参数较敏感。本文提出扩展K五滤波（盯）应用;于电机无传感器调速系统，对永磁电机的转角和转速进行实时在线最优估计，在调速过程中利用电机的反电势推算出实际转速和转角，不断地修正估计出的转速;和转角，这样做有以下优点1不需要精确的数学模型，可克服电机参数的慢时变对系统的不良影响o不用测量电机的逆变输出电压，而用理想的输出电压代替，;这样减小了测量噪声。电机的数学模型与扩展卡尔受滤波方程扩展田滤波（）是应用于非线性系统的最优估计，是一种最小方差估计，算法递推，采用动力学方;程描述其动态变化规律其被估计量既可以是平稳也可以是非平稳过程。非线性状态方程描述如下占电气传动自动化口。盯护。一了。、萝几，一李乙一几其中和;分别为电机相电阻和电感，几为电机转子轴磁链，二进行线性化得到雅可比矩阵为气万肠人与以一夕与几一万以。口与鱼一互孤了产其中占（约和产（t力为零;均值高斯白噪声，它们的协方差分别为Q（和占）是系统噪声（包括系统扰动和模型不一致而引起），产（动为测量噪声。由于山刀田滤波是一种递推的算法，;在启动时必须给定状态的初始值和尸。，如果它们是实际值，则估计无偏事实上和尸。不可能与实际系统状态相一致，所以滤波器不可能保证无偏，但是如果系;统是一致完全随机可控和一致完全随机可观测，则吐例叨滤波一定是一致渐近稳定，随着滤波步数的增加，盲目选取滤波初值和尸。对滤波值和尸的影响将逐渐;减弱直至消失。日如图所示为永磁同步电机空间矢量图，为了得到比较适合于控制的电机状态方程，选取一月坐标系，这样做方便于电机非线性方程的线性化，;又有坐标月吸工二。刃一二乙权围绕最优状态估计线性化有二里为、一J认宁以l名川劣一占少尸二占万二声相绕组图永磁同步电机空间矢量图轴定位的方便。;在线性化的过程中认为一个很短的控制周期内转速。不变，即认为。二电机方程如下二戊乙儿厂产一口从口d芯对方程式（ l）和（以为采样周期进行离散化;后得到其离散状态方程为中当为很小时转移阵中可近似如下甲一二I刃通过以上推导可得出如下扩展五姆滤波方程为艺。声几夕与了丁从口移一二汀一，卜矶巧;上几上几乙二命几乙云田口又夕云石J凡一Ls凡一几一状态变量选取如下二咋犷凡以一万了鱼生途丝。公几沙一一一1一口二尸一凡月尹一，凡尸一一十一‘;接下来是如何选择方差和选取原则是保证稳态跟踪和滤波不发散的前提下去试凑。本文选取的方差阵如下一日尸一口一队协以曰一广忱年吴永前。李玉忍扩展滤;波在永磁同步电机无速度传感器调速系统中的应用尸……胜一尸习二通过以上推导，代人电机参数进行扩展滤波对电机转速和转角估计，估计出和。，在坐标轴;对电流采控制算法进行控制。电机参数为矶韦伯。首先研究卡尔曼滤波跟踪特性，实验方法为给电机外加频率的正弦波电压，电机电压和电流输人卡尔曼滤波算;法，输出电机的各参数仿真