自动往返行驶小汽车的设计.docVIP

自动往返行驶小汽车的设计 本设计的小汔车能在如图 8-1 所示的跑道上自动往返行驶，车子从起跑线出发后到达终 点线停车 10 秒钟，然后返回到起点停止。在限速区行驶时间要求大于 8 秒，终点线停车与 最后停车时要求车子中心点与黑线的误差尽量小。车子能自动记录时间及里程并在车上显 示。跑道宽为 0.5 米，两侧挡板高度大于 0.2 米，跑道表面贴有白纸，在 B、C、D、E、F、 G 处画有 2cm 宽的黑线。 A B C D E F G H 0．5 米 限速区  1 米 0．5 米 3-6 米 2 米 3-6 米 1 米 0．5 米  起跑线 终点线 图 8-1 跑道顶视图 1 系统硬件电路的设计 控制系统设计采用 AT89C52 单片机。显示系统采用三位 LED 数码管显示里程数，四位 LED 数码管显示一次往返的时间。电机正反转采用桥式驱动控制，二档电压调速。里程记 录 采用霍尔传感器，跑道标志线采用光敏管检测并使用软件整形消抖措施。使用四个靠轮解决 小汽车与挡板的碰擦问题，单片机、电机独立稳压电源供电。 （1）电机驱动电路 采用两对互补三极管，利用单片机 16、17 脚电位的高低去控制三极管的截止和导通状 态，从而实现小汽车驱动马达的正反转功能。为了防止马达转动时对单片机的干扰影响，提 高单片机的稳定性，在马达的两端加了抗干扰电容。 （2）电压调速电路 电机驱动电压由 AT89C52 单片机的 P1 .7 和 P1.6 分别控制。当 P1 .7 为 0，P1.6 为 1  时，电机驱动电压为+7.5v，小车进入高速行驶状态；当 P1 .7 为 1，P1.6 为 0 时，电机驱 动电压为+4.3v，小车进入低速行驶状态。当 P1.0 为高电位时，马达供电三极管 D880 截止， 关闭马达电源实现停车功能；当 P1.0 为 0 时，D880 输出电机驱动电压，小车按单片机的指 令执行各种功能。 （3）传感脉冲检测电路 由霍尔元件里程检测、跑道标志光电管检测两部分组成，电路图如下图。 用于里程累计的脉冲信号由霍尔元件检测。此装置安装在后左轮，车轮每转一周就由霍 尔元件产生一个低电平脉冲，单片机外部中断 1 产生中断，从而使里程脉冲数累计一次，根 据本小车轮子的周长，每转 6 周为 1 米，所以每累计 6 个脉冲就是 1 米。 用于检测跑道标志的脉冲信号由光敏二极管、发光二极管电路组成。当小车在白纸上 时， 输出为高电平；当遇到黑条时，输出低电平脉冲，作中断计数判断用。 （4） LED 显示电路 对多位 LED 显示器采用动态扫描的方法进行显示，系统采用七位数码管显示，前三位数 码管显示的数值表示里程，显示的范围为 1m—999m。后四位数码管的数值表示一次往返过 程中所需的总时间，其中前两位表示分，后两位表示秒。往返到起点时显示的数值是一次往 返的总时间。P0 口作段码数据输出，P2 为扫描输出口。 2 系统内存资源的分配  20H—24H 内存单元作为里程计数用（23H 为跑道条数存放单元），采用 10 进制计数，最 大计数值为 999 米。70H—73H 为时间计数单元，采用 10 进制 BCD 码计数，最大记录时间为 59 分 59 秒。显示数据在 70H—76H 单元中，其中 74H—76H 单元内为里程显示数据。为了标 志是终点停车还是起点停车，用位地址 30H（即 35H.0 位）的位值作为判断标志。 3 系统主要程序的设计 （1）初始化程序 主要完成 70H—76H、20H—23H 等单元的清零，设置 T1 为 16 位定时模式，开放 T1、外 中断 0、外中断 1 的中断等。 （2）主程序 主要完成初始化工作，设定小汽车的初始运行状态，最后循环调用显示程序，程序流程 图见图 8-6。 （3）外中断 0 服务程序 其任务是根据小车到达黑道的位置控制小车的运行状态，其程序流程图见图 8-7。 中断 0 开始 关中断 跑道数加 1  开始 初始化 置快车状态 置前进状态 打开电机电源 调用显示子程序  第 6 条 ？ N 第 3 条 N？ 第 4 条 N？ 第 5 条 ？ N 延时 7ms 开中断 中断返回 Y 停止 Y 慢车 Y 快车 Y 慢车  图 8-6 主程序流图 图 8-7 小车状态控制流程图  （4）慢车子程序 慢车子程序执行时，先对电机进行反相驱动约 150ms，使其刹车，然后改供低电压，使 电机慢速转动。 （5）停止子程序 当执行停车时，先对黑道计数器单元 23H 清零，再反相驱动刹车后关电机电源，然后延 时 10 秒，对 30H 位取反，以判断是终点停车还是起点停车。若是起点停车，计时单元清零。 最后设小车初始运动