ch3线性控制系统的能控性和能观测性－3节 研究生现代控制工程试卷 课件.pptVIP

一般化的单输入单输出系统： 若无重根，可写成： 对于不同状态变量的选择有： 以及： 若零点z1和极点p1对消，则有： 如果传递函数没有零极点对消现象，那么系统总是可控和可测的。 如果系统零极点已经对消（没有对消现象），则传递函数阶次最低，状态方程的维数也最低，称为最小实现。 如果在最小实现的阶次上增加阶次，多选状态变量，必导致动态方程不可控和不可测。 * 第四节 SISO系统状态空间表达式的能控和能观测标准型 能控标准型（第一、第二能控标准型） 能观测标准型（第一、第二能观测标准型） 标准型： 在一组特定的基底下，状态空间表达式所具有的某种特定形式。 能控标准型：状态反馈系统设计 能观测标准型：状态观测器的设计 前提：线性非奇异变换，不改变系统能控性和能观测性 一、能控标准型 n维线性定常系统 如果状态完全能控，必有： 1、第一能控标准型 选取原则：直接以能控判别矩阵的列向量为基底。 其中： 定理1：如果单输入线性定常系统： 是状态能控的， 将状态方程化为第一能控标准型： 则存在线性非奇异变换： 定理1说明： 2）只有系统是状态完全能控时，才能写成能控标准型。所以，在求系统的能控标准型时，首先要判断系统的能控性，不能控则不能写成能控标准型。 3）将系统化为能控标准型的非奇异变换矩阵，就是能控性判别矩阵Qc＝[b,Ab,A2b,…,An-1b] 1）其中 是系统的不变量，即特征多项式的系数。 [例] 试将下列状态空间表达式变换为第一能控标准形。 [解]： 1）判断系统能控性 2）计算特征多项式 3）化为第一能控标准型 2、第二能控标准型（常采用的能控标准型） 其中： 定理2：如果单输入线性定常系统： 是状态能控的， 将状态方程化为第二能控标准型： 则存在线性非奇异变换： 选取原则：以能控判别阵列向量的组合为基底，化A为友矩阵 非奇异变换阵为： 是 相乘的结果： [例]：设线性定常系统用下式描述 式中： 试将状态方程化为第二能控标准型。 注意：非特别标明，能控标准型指的是第二能控标准型。 [解]： 1）判断系统能控性 2）计算特征多项式 3）计算变换阵，并化为第二能控标准型 [例]：写出以下传递函数的第二能控标准型。 [解]： 无零极点相约，故能控且能观测。可以化为能控标准型。 所以： 第二能控标准型为： 二、能观测标准型 n维线性定常系统 如果状态完全能观测，必有： 1、第一能观测标准型 （对偶于第一能控标准型） 选取原则：直接以能观测判别阵的逆为基底， 定理3：如果单输出线性定常系统： 是能观测的， 则存在线性非奇异变换： 将状态方程化为第一能观测标准型： 其中： 非奇异变换阵为： 定理3说明： 2）只有系统是状态完全能观测时，才能写成能观测标准型。所以，在求系统的能观测标准型时，首先要判断系统的能观测性，不能观测则不能写成能观测标准型。 3）将系统化为第一能观测标准型的非奇异变换矩阵，就是能观测性判别矩阵Qo的逆。 1）其中 是系统的不变量，即特征多项式的系数。 2、第二能观测标准型（常采用的能观测标准型） 定理4：如果单输出线性定常系统： 是能观测的， 将状态方程化为第二能观测标准型： 则存在线性非奇异变换： 以能观测判别矩阵行向量的组合为基底，对偶于第二能控标准型 其中： 非奇异变换阵为： 定理4说明： 2）只有系统是状态完全能观测时，才能写成能观测标准型。 3）当传递函数阵没有零极点相约时， 和 分别是系统传递函数阵分母和分子多项式的系数。 1）其中 是系统的不变量，即特征多项式的系数。 [例]：设线性定常系统用下式描述 式中： 试将状态方程化为第二能观测标准型。 注意：非特别标明，能观测标准型指的是第二能观测标准型。 [解]： 1）判断系统能观测性 3）计算变换阵，并化为第二能观测标准型 2）计算特征多项式 [例]：写出以下传递函数的第二能观测标准型。 [解]： 无零极点相约，故能控且能观测。可以化为能观测标准型。 所以： 第二能观测标准型为： 第五节 传递函数阵和能控（观测）性的关系 k1=0，不可控，但可测 k1=0，可控，但不可测 *