P17四元数 导航原理 教学课件.ppt

* * 欧拉定理 角速度 欧拉定理：具有一个固定点的刚体，从一个位置到另一个位置的任何位移，可以绕通过这个固定点的某个轴，转过某一个角度的转动而得到 平均角速度 瞬时角速度 四元数：描述刚体角运动的数学工具(quaternions by Hamilton) 针对捷联惯导系统，可弥补欧拉参数在描述和解算方面的不足。 四元数表示转动 约定 一个坐标系或矢量相对参考坐标系旋转， 转角为θ， 转轴 n 与参考系各轴间的方向余弦值为cosα、cosβ、cosγ。 则表示该旋转的四元数可以写为 四元数既表示了转轴方向，又表示了转角大小（转动四元数） 四元数 表示 四元数的表示 由一个实单位和三个虚数单位 i, j, k 组成的数 或者省略 1，写成 i, j, k 服从如下运算公式： 四元数 组成部分 i, j, k 服从如下运算公式 λ 称作标量部分， 称作矢量部分 四元数的另一种表示法 P 泛指矢量部分 提示：四元数与刚体转动的关系 四元数基本性质 加减法 1．四元数加减法 或简单表示为 四元数基本性质 乘法 2．四元数乘法 或简单表示为 ※ 关于相乘符号 ※ 关于交换律和结合律 四元数基本性质 共轭 范数 3．共轭四元数 标量部分相同，向量部分符号相反的两个四元数 和 互为共轭 可证明： 4．四元数的范数 定义 则称为规范化四元数 四元数基本性质 逆 除法 5．逆四元数 当 时 6．四元数的除法 若 则 若 则 不能表示为 （含义不确切 ） 四元数表示转动 约定 一个坐标系或矢量相对参考坐标系旋转， 转角为θ， 转轴 n 与参考系各轴间的方向余弦值为cosα、cosβ、cosγ。 表示该旋转的四元数 为特征四元数 （范数为 1 ） 四元数表示转动 矢量旋转 如果矢量 R 相对固定坐标系旋转，旋转四元数为 q，转动后的矢量为 R’， 则这种转动关系可通过四元数旋转运算来实现 含义：矢量 R 相对固定坐标系产生旋转， 转角和转轴由 q 决定 运算时 把 R 当作标量为零，只含矢量部分的四元数 。 四元数表示转动 坐标系旋转 如果坐标系 OXYZ 发生 q 旋转，得到新坐标系 OX’Y’Z’ 一个相对原始坐标系 OXYZ 不发生旋转变换的矢量 V 矢量 V 在新坐标系上 OX’Y’Z’ 的投影为 则不变矢量 V 在两个坐标系上的投影之间存在如下关系： 式中 分别称为矢量 V 在坐标系 OXYZ 和 OX’Y’Z’ 上的映像 四元数 映象图解 四元数表示转动 方向余弦 将该投影变换式展开，也就是把 代入上述投影变换式 进行四元数乘法运算，整理运算结果可得 四元数表示转动 方向余弦 其中方向余弦矩阵 四元数表示转动 旋转合成 多次旋转的合成 对于一个坐标系经过多次旋转后，新坐标系和原始坐标系之间的关系等效于一个一次转动的效果， 相应地有合成转动四元数 假定 q1、q2 分别是第一次转动、第二次转动的四元数 q 是合成转动的四元数， 那么有如下关系成立： 上式中 q1 和 q2 的转轴方向必须以映象的形式给出。 如果 q1 和 q2 的转轴方向都以原始坐标系的分量表示，则有 求方向余弦 非映象方式1 用四元数旋转变换的方法求取两个坐标系之间的方向余弦表。 坐标系 OX’Y’Z’ 相对OXYZ 三次旋转，以欧拉角ψ 、θ、φ的形式给出。 第一转，绕 Z 轴转ψ角，瞬时转轴 n 和 k 轴重合，则转动四元数为 第二转，绕 OX1 轴转θ角，瞬时转轴 n 的方向表示式为 其转动四元数为 求方向余弦 非映象方式2 求方向余弦 非映象方式合成 由于 q1 和 q2 的瞬时转轴都是以同一个坐标系的方向余弦来表示，则合成转动四元数 q 的计算采用： *