P17四元数 导航原理 教学课件.pptVIP

* * 欧拉定理 角速度 欧拉定理：具有一个固定点的刚体，从一个位置到另一个位置的任何位移，可以绕通过这个固定点的某个轴，转过某一个角度的转动而得到 平均角速度 瞬时角速度 四元数：描述刚体角运动的数学工具(quaternions by Hamilton) 针对捷联惯导系统，可弥补欧拉参数在描述和解算方面的不足。 四元数表示转动 约定 一个坐标系或矢量相对参考坐标系旋转， 转角为θ， 转轴 n 与参考系各轴间的方向余弦值为cosα、cosβ、cosγ。 则表示该旋转的四元数可以写为 四元数既表示了转轴方向，又表示了转角大小（转动四元数） 四元数 表示 四元数的表示 由一个实单位和三个虚数单位 i, j, k 组成的数 或者省略 1，写成 i, j, k 服从如下运算公式： 四元数 组成部分 i, j, k 服从如下运算公式 λ 称作标量部分， 称作矢量部分 四元数的另一种表示法 P 泛指矢量部分 提示：四元数与刚体转动的关系 四元数基本性质 加减法 1．四元数加减法 或简单表示为 四元数基本性质 乘法 2．四元数乘法 或简单表示为 ※ 关于相乘符号 ※ 关于交换律和结合律 四元数基本性质 共轭 范数 3．共轭四元数 标量部分相同，向量部分符号相反的两个四元数 和 互为共轭 可证明： 4．四元数的范数 定义 则称为规范化四元