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ADRC的低速位置伺服系统

第 卷 第 期 山 东 大 学 学 报 工 学 版 刃 年 月 入 为 文 章编 号 一 刃 肠刁 一 基 于 的低速 位置 伺服 系统及 其仿 真 , , 杨福 广 ‘“, 李贻 斌 , , 阮久宏 ‘ , 荣学文 ‘, 宋锐, 山东大学控制科学与工程学 院, 山东 济南 以拓 山东交通学 院先进车辆与机器人研究所 , 山东 济南 摘要 低速位置伺 服 系统 中的非线性摩擦 力 、 参数摄动 以及 外部扰动 等 因素都会 降低 系统 的精度 本 文对 无刷 直 伺 了 了 , 用 祀 流 电机低速位置 服控制 方 法进行 研究 简要介绍 自抗扰控制 器 利 摩擦模 型 和二 阶 自抗扰控 制 器构 置伺 系统 确 定控制 器 , 后 与 制 和 滑 制 比 实 实 结 果 明 , 于 自 建位 服 并 参数 最 控 模控 进行 较仿真 验 验 表 基 抗 扰控 制 的低速位置伺 服 系统具有较好 的动 态和稳 态性 能 , 对 系统 内部参数摄动 和 外部扰动 以 及 非线性摩擦都具 有很强 的鲁棒性 关 词 自 制 位置 伺 型 键 抗扰控 服 摩擦模 中图分类号 二 理 文献标志码 一 罗 , ” , 一 , 胡 一 , , , , 朋 一 , 而‘ 吧, , 以拓 , 南 饭〕 , , , 以 , 就花 叭记 成 伍 , 山 〕 田 砚 , 初

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