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ADRC的低速位置伺服系统
第 卷 第 期 山 东 大 学 学 报 工 学 版 刃 年 月
入 为
文 章编 号 一 刃 肠刁 一
基 于 的低速 位置 伺服 系统及 其仿 真
, ,
杨福 广 ‘“, 李贻 斌 , , 阮久宏 ‘ , 荣学文 ‘, 宋锐,
山东大学控制科学与工程学 院, 山东 济南 以拓
山东交通学 院先进车辆与机器人研究所 , 山东 济南
摘要 低速位置伺 服 系统 中的非线性摩擦 力 、 参数摄动 以及 外部扰动 等 因素都会 降低 系统 的精度 本 文对 无刷 直
伺 了 了 , 用 祀
流 电机低速位置 服控制 方 法进行 研究 简要介绍 自抗扰控制 器 利 摩擦模 型 和二 阶 自抗扰控 制
器构 置伺 系统 确 定控制 器 , 后 与 制 和 滑 制 比 实 实 结 果 明 , 于 自
建位 服 并 参数 最 控 模控 进行 较仿真 验 验 表 基 抗
扰控 制 的低速位置伺 服 系统具有较好 的动 态和稳 态性 能 , 对 系统 内部参数摄动 和 外部扰动 以 及 非线性摩擦都具
有很强 的鲁棒性
关 词 自 制 位置 伺 型
键 抗扰控 服 摩擦模
中图分类号 二 理 文献标志码
一 罗 , ” , 一 , 胡 一 , , , , 朋 一 , 而‘
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