第4章常规及复杂控制技术(I).pdf

计算机控制技术 计算机控制技术 Computer Controlled System Computer Controlled System 中南大学 中南大学 信息科学与工程学院 信息科学与工程学院 中南大学信息科学与工程学院自动化专业计算机控制技术讲义 第四章常规及复杂控制技术 第四章 常规及复杂控制技术 第四章 常规及复杂控制技术 4.1 数字控制器的连续化设计技术 4.1 数字控制器的连续化设计技术 4.2 数字控制器的离散化设计技术 4.2 数字控制器的离散化设计技术 4.3 纯滞后控制技术 4.3 纯滞后控制技术 4.4 串级控制技术 4.4 串级控制技术 4.5 前馈－反馈控制技术 4.5 前馈－反馈控制技术 4.6 解耦控制技术 4.6 解耦控制技术 4.7 模糊控制技术 4.7 模糊控制技术 2 中南大学信息科学与工程学院自动化专业计算机控制技术讲义 第四章常规及复杂控制技术 数字控制器的设计方法按设计特点分为三大类： 数字控制器的设计方法按设计特点分为三大类： 1、模拟化设计方法 1、模拟化设计方法 先设计校正装置的传递函数D(s) ，然后采用某种离散 先设计校正装置的传递函数D(s) ，然后采用某种离散 化方法，将它变成计算机算法。 化方法，将它变成计算机算法。 2、离散化设计方法 2、离散化设计方法 已知被控对象的传递函数或特性G(z) ，根据所要求的性 已知被控对象的传递函数或特性G(z) ，根据所要求的性 能指标，设计数字控制器。 能指标，设计数字控制器。 3、状态空间设计法 3、状态空间设计法 基于现代控制理论，利用离散状态空间表达式，根据性 基于现代控制理论，利用离散状态空间表达式，根据性 能指标要求，设计数字控制器。能处理多输入-多输出系 能指标要求，设计数字控制器。能处理多输入-多输出系 统。 统。 3 中南大学信息科学与工程学院自动化专业计算机控制技术讲义 第四章常规及复杂控制技术 4.1 数字控制器的连续化设计技术 4.1 数字控制器的连续化设计技术 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 4.1.2 数字PID控制器的设计 4.1.2 数字PID控制器的设计 4.1.3 数字PID控制器的改进 4.1.3 数字PID控制器的改进 4.1.4 数字PID控制器的参数整定 4.1.4 数字PID控制器的参数整定