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机械工程控制基础 叶春生，材料学院 csye@mail.hust.edu.cn Tel:027第三章 时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 3.2 典型输入信号 3.3 一阶系统 3.4 二阶系统 3.5 高阶系统的响应分析 3.6 δ函数在时间响应中的作用 3.1 时间响应及其组成 时间响应 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 时间响应 3.1 时间响应及其组成 时间响应 3.1 时间响应及其组成 不同特征根对应的响应(1) 3.1 时间响应及其组成 不同特征根对应的响应(2) 3.1 时间响应及其组成 不同特征根对应的响应(3) 3.1 时间响应及其组成 不同特征根对应的响应(4) 3.1 时间响应及其组成 不同特征根对应的响应(5) 3.2 典型输入信号 3.3 一阶系统的时域分析 一阶系统：以一阶微分方程作为运动方程的控制系统。 3.3 一阶系统的时域分析 3.3 一阶系统的时域分析 性能指标 3.3 一阶系统的时域分析 3.3 一阶系统的时域分析 单位抛物线响应 3.3 一阶系统的时域分析 结果分析 3.4 二阶系统的时域分析 二阶系统的定义：用二阶微分方程描述的系统 3.4 二阶系统的时域分析 闭环极点的分布(1) 3.4 二阶系统的时域分析 闭环极点的分布(2) 3.4 二阶系统的时域分析 二阶系统的单位阶跃响应（1） 3.4 二阶系统的时域分析 二阶系统的单位阶跃响应（2） 3.4 二阶系统的时域分析 二阶系统的单位阶跃响应（3） 3.4 二阶系统的时域分析 二阶系统的性能指标定义 3.4 二阶系统的时域分析 性能指标的计算-上升时间 3.4 二阶系统的时域分析 性能指标的计算-峰值时间 3.4 二阶系统的时域分析 性能指标的计算-超调量 3.4 二阶系统的时域分析 性能指标的计算-调整时间 3.4 二阶系统的时域分析 性能指标的计算-振荡次数N 3.4 二阶系统的时域分析 性能指标的计算-振荡次数N 3.4 二阶系统的时域分析 计算举例(1) 3.4 二阶系统的时域分析 计算举例(1) 3.4 二阶系统的时域分析 计算举例(2) 3.4 二阶系统的时域分析 计算举例(2) 3.4 二阶系统的时域分析 二阶系统的脉冲响应-无阻尼 3.4 二阶系统的时域分析 二阶系统的脉冲响应-临界阻尼 3.4 二阶系统的时域分析 脉冲响应与阶跃响应的关系 3.4 二阶系统的时域分析 具有闭环零点的二阶系统的单位阶跃响应 3.4 二阶系统的时域分析 对应的性能指标为 3.4 二阶系统的时域分析 说明： 3.4 二阶系统的时域分析 初始条件不为零的二阶系统的响 应 过 程 3.4 二阶系统的时域分析 初始条件不为零的二阶系统的响 应 过 程例子 3.5 高阶系统的响应分析 闭环主导极点的概念 3.5 高阶系统的响应分析 高阶系统单位阶跃响应的近似分析（1） 3.5 高阶系统的响应分析 高阶系统单位阶跃响应的近似分析（2） 3.5 高阶系统的响应分析 高阶系统单位阶跃响应的近似分析（3） 3.5 系统的误差分析与计算 理想输出和实际输出之差 3.5 系统的误差分析与计算 理想输出和实际输出之差 3.5 系统的误差分析与计算 理想输出和实际输出之差 3.5 系统的误差分析与计算 理想输出和实际输出之差 3.5 系统的误差分析与计算 理想输出和实际输出之差 3.5 系统的误差分析与计算 理想输出和实际输出之差 3.5 系统的误差分析与计算 理想输出和实际输出之差 3.5 系统的误差分析与计算 理想输出和实际输出之差 3.6 δ函数在时间响应中的作用 3.7 例子（1-1） 3.7 例子（1-2） 3.7 例子（1-3） 3.7 例子（1-4） 3.7 例子（2-1） 3.7 例子（2-2） 3.7 例子（2-3） C(s) R(s) （1）无阻尼 脉冲响应 （2）欠阻尼 脉冲响应 （3）临界阻尼 脉冲响应 （4）过阻尼 脉冲响应 t tp kmax 0 1+tp 二阶系统的闭环传函具有如下标准形式 当 时，对欠阻尼情况 闭 环 负 实 零 点 的 主 要 作 用 在 于 加 速 二 阶 系 统 的 响 应 过程 ( 起 始 段)； 2. 削 弱 系 统 阻 尼，超 调 量 大； 零输入响