第6章 连续系统仿真的离散相似法 火电厂仿真课件.ppt

1 第 8 章 连续系统仿真的离散相似法 “离散相似法”——将一个连续系统进行离散化处理,然后求得与它等价的离散模型(差分方程)的方法. 获取离散相似模型的两个途径: （1）对传递函数作离散化处理得离散传递函数——称为“频域离散相似模型”； （2）基于状态方程离散化——称为“时域离散相似模型”； 8.1 传递函数的离散化 对连续系统进行数字仿真可以先在系统加入虚拟的采样器和保持器，如图8-1所示， 然后利用Z变换的方法求出系统的脉冲传递函数，再从脉冲传递函数求出对应于系统G(s)的差分方程。 如此处理的理由是： （1）由采样定理可知：当采样频率 和信号最大频率 满足： 根据图8-1,有脉冲传递函数 : 其中Gh(s)是保持器的传递函数。若选择不同的保持器，则可得不同的G(z)，见表8-1。 表8-1中的G(z)还要求对 或 等进行Z变换，这样做有时不太方便，如果能对G(s)直接进行Z变换就方便多了。 因此，对表8-1中的各式还可以进一步加以简化，得出二次加入虚拟采样器和保持器的脉冲传递函数。例如: 当采用零阶保持器时需要对 进行Z变换，它相当于G(s)与1/s串联，如图8-2所示的模型。 那么就可以对G(s)及1/s分别求出脉冲传递函数，然后相乘，即: 因此,二次加入采样器、零阶保持器后的脉冲传递函数为: 下面举例说明其使用方法。若: 则根据表8-1，当加零阶保持器时，可得: 以上(8-4)式或(8-5)式是按一次和二次加入虚拟采样器和保持器时分别求得的差分方程。后者较前者误差要大些。 有了上面的知识，不难将其推广应用到结构图表示的系统，求其等效的差分方程。在此不再多叙。 8.2 状态方程的离散化 假设连续系统的状态方程为: 若对方程(8-6)式两边进行拉普拉斯变换，得： 故对(8-7)式反变换可得： 根据上式，n及n+1两个相连的采样瞬间，有： 将(8-11)式减去(8-10)式后乘以eAT，得： 但由图8-4可知： 若系统采用零阶保持器时，则两个采样点之间输入量可看做常数，即u(nT+t)=u(nT)，这样(8-14)式可写为： （8-15）是在假定输入量U(t)在两个采样时刻之间保持不变（即如图8-5中矩形近似）的前提下导出的。而实际输入量在两个采样时刻之间是变化的，这样近似会引进误差。 为减小误差，可假定两个采样时刻之间输入量U(t)为一斜坡函数，即如图8-5中梯形近似。 此时,在两个采样点之间输入量有一个增量存在,可表示为： ——称为系统的离散系数矩阵 8.3 典型环节的离散化模型 由前可知，如果我们在每一个典型环节之前都加一个虚拟的采样器及保持器，那么每个典型环节都可用（8-19）式所表示的差分方程来求解，这样数字仿真的问题就变成了如何事先求出各个典型环节的离散状态方程的系数矩阵 的问题了。 （2）比例加积分环节 由此可知，状态空间表达式的A=0, B=1，故 ： （3）惯性环节 同上理，可得其它典型环节的离散化模型——差分方程。 8.4 常用非线性环节的仿真 常用的非线性环节包括：饱和非线性、死区非线性、回环非线性等，此处介绍它们的特性及其仿真子程序。 8.5 离散相似法仿真的特点  ① 由于各个环节的输入量U（I）及输出量Y（I）每一步的数值都可求出，所以这个程序很容易被推广到包含有非线性环节的系统仿真中去。 ② 各个环节的离散状态方程的系数可以一次求出，不必象龙格——库塔法那样，算一步就要计算一次龙格——库塔系数，因而计算工作量可适当减少。 * * 8.2 状态方程的离散化 8.1 传递函数的离散化 本章介绍: 8.3 典型环节的离散化模型 8.4 常用非线性环节的仿真 8.5 离散相似法仿真的特点 保持器 T T u y 图8-1 连续系统离散化结构图 （8-2） 的条件时，可由采样后的信号唯一地确定原始信号。 （2）把采样后的离散信号通过一个低通滤波器，即可实现信号的重构。常用的滤波器是零阶保持器和一阶保持器等。 因此，研究系统G(s) ，在一定的条件下可能等效地研究图8-1所示的系统。 注意：图8-1所示系统的采样开关和保持器实际上是不存在的，而是为了将(8-1)式离散化而虚构的。 （8-1） 三角形： 一阶： 零阶： 脉冲传递函数G(z) 保持器的传递函数Gh(s) 表8-1 不同保持器的G(z) T T 图8-2 若在积分环节之前再加一个采样器和保持器，如