第一章船舶操纵运动方程1 船舶运动学教学课件.pptVIP

第二章 船舶操纵 §2－１ 船舶操纵运动方程 内容概括 研究前提 : 在舵的控制之下,船舶在 水平面内的各种操纵运动。 研究方法 : 采用力学惯用的处理方法， 选取坐标系，确定表征运动 的参数，建立运动方程． §2-１－１ 坐标系 §2-１－１ 坐标系 一、固定坐标系O0X0Y0 -----固结在地球表面，不随时间而变化，如图所示。 　 §2-１－１ 坐标系 二、运动坐标系Oxy 运动坐标系是固结在船体上的，随船一起运动,如图所示。 1. 坐标系2. 参数定义3. 关系 参数定义 重心坐标: 首向角 船速 航速角 漂角 回转角速度: 参数之间的关系 参数之间的关系  §2-1-3 作用于船体的水动力和力矩 船体的水动力、力矩表达 对Y、N进行简化 假定以匀速直线运动为初始平衡状态 1) = 0 §2 -1-5 水动力导数 1.定义 匀速直线运动时，只改变一个运动参数，其他不变引起的作用于船舶水动力对运动参数的变化率。 2. 表示方式 1. 位置导数 Yv ,Nv 1. 位置导数 Yv ,Nv 2. 加速度导数 3. 旋转导数Yr ,Nr 由角速度r引起的力和力矩,与 引起的力与力矩方向相类似.由于r扰动使船体首尾产生线性分布的扰动速度VB,Vs; 由图可见,首尾的方向相反,故产生的侧向力相抵消,合力Y可能是正,也可能是负,但绝对值却较小. 而对力矩,首尾方向一致相叠加,且总是指向r的负方向,以致Yr是符号不定绝对值较小的值,而Nr则是较大的负值. 下图表示处于匀速直线运动的船体,存在回转角速度 的扰动.由于其作用,使沿船长各点产生线性分布的加速度 。 同理,由于 的存在,将产生流体反作用力,若对 ,船首力-YB,船尾力+YS,由于首尾横向力反向相互抵消,以使导数 为不定符号的小量;而YB,YS对O点之矩都是同相的,即对 引起绝对值较大的力矩-N值,以使 成为一个较大的负值. 5. 舵角的控制导数 6.水动力导数的确定 理论方法 经验方法 试验方法：风洞或水池试验 旋转导数：专门设备 平面运动机构或旋臂水池 思考题 3. 旋转导数Yr ,Nr 由r引起的阻尼力,首尾方向相反， 为一小值 是由r引起的阻尼力矩， 为一个很大的负值 有时我们也称 为船舶的横向附连水质量, 为船舶对z轴的附连水转动惯性矩,据试验资料统计,有如下规律: 4. 旋转加速度导数 船舶操纵性与耐波性 4. 旋转加速度导数 χ 由 引起的惯性横向力，由于首尾抵消 是 引起的惯性力矩，与 的方向相反，是一个大负值. 为回转附加惯性矩，也称附连水转动惯矩。 舵以右舵角 为正， 正的舵角产生负的舵力 而舵力矩使船向右转，是正的，故 0 * * 操纵运动方程式 固定坐标系 运动坐标系 水动力和力矩 线性运动微分方程式 坐标建立及主要参数 固定坐标下运动方程 坐标建立及主要参数 动坐标下运动方程 水动力的多元泰勒展开 水动力导数及其对称性 线性化、无因次化 §2－１ 船舶操纵运动方程 所以第一步关键是坐标系的选择 入门贴士 假定： 1 不考虑波浪 2 水平面运动 O0 是固定坐标系的原点，通常可选取在T＝0时刻船舶重心G所在的位置。 O0x0 轴在静水面内,其方向通常可选取决船舶总的运动方向上。 O0y0 轴取为O0x0在静水平面内沿顺时针旋转900的方向上。 O0z0轴垂直于静水表面，以指向地心为正。 O0 x0y0 z0构成一右手法则 的固定坐标系 O xy z构成一右手法则的固结在船体上的坐标系。 O是动坐标系的原点，通常可选取船舶重心或者船中剖面处。 Ox轴为船纵轴，其方向指向船首为正 Oy轴与纵剖面 垂直，以指向右舷为正。 Oz轴垂直于水线面，以指向龙骨为正。 Ψ β ψ0 X0 Y0 x y u v δ G VX0 Y0G O R P 重心坐标: 首向角 船速 航速角 漂角 YOG 回转角速度 : 重心G 瞬时速度 : X0轴与V夹角 (顺时针