张建明老师班第2周课件.pptVIP

* 对两种建模方法进行对比，引出灰箱建模 目的有优化、先控模型、参数设定、方案设计、故障诊断等 * * 希望了解H与Qi之间的关系 * 非线性对象，需要进行线性化 * 强调线性化 也称为单容过程 * * * 经过扰动后达到新的稳态 * 假设A=1，R1＝2，R2=4 注意两条曲线的形状，注意曲线的纵坐标 前提是线性对象 * 63.2% * 介绍带控制点的工艺流程图 * * 对两种建模方法进行对比，引出灰箱建模 * 注意： 在实际过程中不会得到如此平滑的曲线 K是有单位的量，通常会进行无因次化变换 * 注意：只用于线性系统，为什么？ 过程增益计算举例 #1 过程增益计算举例 #2 过程增益计算举例 #3 过程增益备注 过程增益描述了稳态条件下，过程输出对输入变量变化的灵敏度。 被控过程增益包括三部分：符号、数值与单位。 过程增益只涉及两个稳态，因此说过程增益反映了被控过程的静态或稳态特性。有时，也称“静态/稳态增益”。 过程的时间常数 基本定义 对单容过程而言，过程一阶时间常数定义为 过程输出开始变化至达到全部变化的63.2%所需的时间. 过程的时间滞后 基本定义 过程纯滞后时间定义为 过程输入施加激励至过程输出开始变化所需的时间. 关于过程特性参数 K, T, τ 这三个参数的取值描述了一个实际被控过程的基本特性，其中 K 反映静态特性，而T、τ反映了过程的动态特性。 由于绝大多数工业过程为非线性对象，即使对于同一被控过程，上述参数也将随工况的变化而变化。 对象两时间参数的比值（τ/ T）直接关系到控制系统的可控性。τ/ T越大，控制难度越大。 工业过程控制对象的特点 除液位对象外的大多数被控对象本身是稳定自衡对象； 对象动态特性存在不同程度的纯迟延； 对象的阶跃响应通常为单调曲线，除流量对象外的被调量的变化相对缓慢； 被控对象往往具有非线性、不确定性与时变等特性。 换热器温度控制系统 过程描述与信号流程图 ? 温度控制系统的信号流程图 电气转换器 基本功能： 将 4 - 20mA电流信号转换成 0.02 - 0.10 MPa的标准气动信号 0.14 MPa 气动调节阀的工作原理 功能： 根据阀头气压的大小，通过阀杆改变阀体中阀芯的位置，进而调节流经阀体的流体流量。 气动调节阀的结构 u(t)：控制器输出 ( 4~20 mA 或 0~10 mA DC)； pc ：调节阀气动控制信号（ 20~100kPa ）； l：阀杆相对位置； f ：相对流通面积； q ：受调节阀影响的管路相对流量。 两种控制阀 #1 控制阀（气关阀） #2 控制阀（气开阀） 阀门的“气开”与“气关” 1. 气开阀与气关阀 * 气开阀： pc↑→ f↑ (“有气则开”) * 气关阀： pc↑→ f↓ (“有气则关”) 无气源( pc = 0 )时，气开阀全关，气关阀全开。 2. 气开/气关的选择原则——安全性 * 若无气源时，希望阀全关，则应选择气开阀，如加热炉瓦斯气调节阀；若无气源时，希望阀全开，则应选择气关阀，如加热炉进风蝶阀。 调节阀的气开气关选择 控制系统“广义对象”的概念 “广义对象” 包括控制回路中除控制器外的每一部分。它反映了控制器输出对CV测量输出的影响。 “广义对象”的概念 特点：（1）使控制系统的设计与分析简化； （2）广义对象的输入输出通常可测量，以便于 测试其动态特性； （3）只关心某些特定的输入输出变量。 被控对象动态建模方法 机理建模 原理：根据过程的工艺机理，写出各种有关的平衡方程，如物料平衡、能量平衡等，以及反映流体流动、传热、传质等基本规律的运动方程，由此获得被控对象的动态数学模型。 特点：概念明确、适用范围宽，要求对该过程机理明确。 测试建模 原理：对过程的输入（包括控制变量与扰动变量）施加一定形式的激励信号，如阶跃、脉冲信号等，同时记录相关的输入输出数据，再对这些数据进行处理，由此获得对象的动态模型。 特点：无需深入了解过程机理，但适用范围小，模型准确性有限。 广义对象的特性参数 广义对象过程增益（Kp） 传感变送器输出（即广义对象输出）的稳态变化量与控制器输出（即广义对象输入）的稳态变化量之比值 过程时间常数（Tp） 过程纯滞后时间（τp） 广义对象描述： 对象特性的阶跃响应测试法 借助于阶跃响应试验，获取过程输入输出动态响应数据。 (1) 将控制器改为“手动”操作模式； (2) 以阶跃方式，改变控制器输出； (3) 记录控制器输出与变送器输出响应数据。 基于过程测试数据，估计广义对象的特性参数 换热器温度控制系统的开环阶跃响应 阶跃响应测试法1