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科技创新报告 爬树机器人设计 赵 瑜 4/26/2010 机械设计大赛理论 目 录 目录··································································3 第一章 机器人各种理论实现机构方案 2.1 理论方案简介··················································6 第二章 采果功能的实现过程 3.1 采果过程3D模拟图介绍············································8 第三章 计算部分 4．1机器人具体计算校核··············································11 第四章 创新与特色简介 5．1 创新与特色······················································13 第一章：机器人的实现 机器人机构实现原理 2.1.1 行进运动机构及其驱动 功能要求： 爬上45度坡，转弯，下坡。本方案使用两节式履带车实现爬坡，下坡，并利用两履带轮的速度差来实现转弯 2.1.2收集装置的实现 功能要求： 能收集到扔下的果实，能把果实放入收纳框。本方案的收集装置为两只12×13×14.5的长方体塑料筐，在将果实放入收纳框时使用齿条机构抬升塑料筐 2.1.3爬树机构的实现 功能要求：能够实现上升，越过枝条等动作。本方案的爬树部分：图中黄色部分为爬树部分，具体机构见实物 第二章 采果功能的实现过程 动作1：机器人（除操控部分）需从平台①到达平台② 动作 2 ：机器人“采摘果实” 动作 3 ：机器人从平台②到达平台③ 动作 4 ：机器人将“果实”放入收集框 第三章 计算部分 五：计算 本机器人收缩时总装配体积为260×302×320（mm） 除标准件外主体部分由角铝制作（铝的密度为2.7g/cm3） 电机 型号 功率W 电压V 转速RPM 扭矩N.mm 车子行进电机×2 ZGA28RP 1.5 12/24 5~600 1.0~5.5 前节翻转电机 ZGX38REE982i 30 12/24 3 13768.95 齿条上升电机×3 ZGX32RA462i 3.16 12/24 10 669.20 拉线电机×2 ZGX17RU256i 2.14 12/24 27 252.04 大机械爪用电机 ZGX36RH149i 12 12 24 1425.83 小爪用电机 ZGA17RU 0.5 12 5~600 0.5~1.0 爪子翻转电机×2 ZGA28RP 1 12 5~600 1.0~5.5 大机械爪侧移电机×2 ZGX17RU509i 2.14 12/24 10 166.36 车子进行速度 V=电机转速×履带轮周长 =60×2×3.14×35/60 =219.8mm/s 爬树机构齿轮齿条机构上升速度： V=电机转速×履带轮周长 =10×2×11×3.14/60 =11.5mm/s 主要电机校核： 1.当履带车爬坡时，前部一翻转电机提供扭矩使前节支撑杆翻转 M=13768.95N.mm F=0.5G=0.5×10×10=50N （F/1.4）×130=4642N.mmM 此电机满足要求 2.爬树机械爪驱动电机校核： 当上下两爪之中其中一只爪子松开时，此时最容易下滑，所以只需计算此时的数据 查阅资料知橡胶与塑料之间的摩擦系数为0.75 爬树装置重约3.13kg. f=G=3.13×10=31.3 N 所以需至少31.3N的摩擦力才能保证爬树装置不下滑（此力由弹簧的预紧力提供） 电机提供的拉紧力=M/R=3183/20=159.15N（R为电机上绳轮的半径） M/R×20=3183N.mm31.3×80=2504N.mm 此电机能满足要求 第四章．创新与特色 四：本方案创新与特点 1. 履带式爬楼梯设计 动作简洁，爬楼梯速度最快，运行稳定。履带式底座爬坡设计 同步带型履带传动效率高，摩擦力大，能顺利爬一定坡度的楼梯。爬坡时，以车体前的支杆抬高车体，使履带的重心上升，实现爬楼梯的功能。 2. 采用若干电机及传动机构控制机械臂、滑轨实现爬树、采摘功能 此方案的爬树、采摘部分是整个本设计方案的重点部分，采用电机控制上下两只机械手抓紧树干、主干部分的导轨实现爬树机械的上升，背部左右两只机械臂实现采果功能。我们的爬树采摘部分使用齿轮齿条机构控制此部分的爬升，使用组轮拉线滑道控制背部采摘机械臂的伸展。此部分的最大创新与亮点就在于我们在抓紧树干的机械爪上设计了同步带带