动量矩定理PPT.ppt

图中为一汽车零件，要测其转动惯量，可通过两个“三绳悬挂扭振”来测定。需注意，绳一定要足够长。图片右端为两个可算得转动惯量的物体，通过调节二者的距离使右端的扭振与左端扭振的周期相等，则右端算得的转动惯量就是左端待测定的转动惯量。 2、质点系相对定点O的动量矩 与对质心动量矩的关系 对质点mi ，有 ri = rc + ri mvc Lc =Lc x o z y x’ z’ y’ ri rc ri vi C mi ri rc ri vi C mi ri rc ri vi C mi ri rc ri vi C mi 质点系对定点O的动量矩为 Lo=rc×mvc+Lc 所以得 ?质点系相对定点O的动量矩 与对质心动量矩的关系结论 即 质点系对任意定点的动量矩等于质点系对质心的相对动量矩与质点系的动量(位于质心)对该定点的矩的矢量和。 Lo=rc×mvc+Lc C 例11-7：已知两均质轮O、C重量分别为P、Q，半径均为r。O轮上作用主动力偶M，C轮在斜面上纯滚动，斜面倾角为α。求C轮轮心的加速度。 α O M M M M 分析 ? 本题可考虑用质点系对定轴的动量 矩定理求解； ? 问题的关键是如何求平面运动的C轮对O轴的动量矩。 由于C轮在斜面上纯滚动，瞬心为D，绳子不可伸长， C α O Q P 已知轮P、Q，r，力偶M，求aC。 M 解：研究二轮系统， 进行受力分析。 Xo Yo N F 系统对O轴的动量矩为 ωc ωo vc 所以，vc = r?c=r? o 设系统的运动如图。 Q P M Xo Yo N F ωc ωo vc Q P M Xo Yo N F ωc ωo vc Q P M Xo Yo N F ωc ωo vc D 瞬心 D D D 系统所受外力对O轴的矩为 根据质点系对定轴的动量矩定理，有 3、质点系相对于质心的动量矩定理 根据质点系对定点 的动量矩定理， 我们已经知道，质点系相对定点O的动量矩与对质心动量矩的关系为 ri = rc + ri Lo=rc×mvc+Lc o x z y ri rc ri vi mi C 将上式展开， vC = 0 ∑Fi(e) ?质点系相对于质心的动量矩定理 即 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的矩的矢量和（主矩）。 质点系相对于质心的动量矩定理 将刚体的平面运动分解为随同基点的平动和相对基点的转动， §11-6 刚体的平面运动微分方程 回顾： 在刚体的平面运动一章中， 刚体的运动情况完全可由基点的运动方程和绕基点的转动方程来描述。 在运动学中，基点是任意选的。 分析： 在动力学的研究中，必须将刚体的运动与它所受的力联系起来。 ? 质心运动定理将刚体质心的运动与外力系的主矢联系起来； ? 相对于质心的动量矩定理将刚体的转动与外力系的主矩联系起来。 此时，只有通过 所以： 在动力学中，必须选取质心为基点，从而得到刚体的平面运动微分方程。 则刚体的位置可由xC，yC，φ确定。 O x y y’ x’ φ D Lc=Jcω 选质心C为基点， 建立平动坐标系Cxy F1 F2 Fi Fn C CD与x轴的夹角为φ， 刚体的运动分解为随同质心C的平动和相对质心C的转动。 刚体对质心C的动量矩为 JC — 刚体对过质心且于与运动平面垂直的轴的转动惯量。 ω 根据质心运动定理和相对于质心的动量矩定理，有 设刚体受力如图， φ D C ω φ D C ω φ D C ω ?刚体的平面运动微分方程 矢量方程 代数方程 矢量方程 代数方程 矢量方程 代数方程 矢量方程 代数方程 ?刚体的平面运动微分方程的投影式 或 当质心轨迹已知时 例11-8 均质细杆AB长2l，质量为m，B端搁在光滑的地板上，A端靠在光滑的墙壁上，A、B均在垂直墙壁的同一铅直平面内。初瞬时，杆与墙壁的夹角为?0，由静止开始运动。求杆的角加速度、角速度及墙壁和地面的反力（表示成?的函数） B A C ? 已知杆m，2l；θ0，求θ时杆α、ω及A、B处的反力。 A B ? 解： 以杆为研究对象，进行受力分析。 NA NB 列出杆的平面运动微分方程式 上列三方程中未知量数 必须找补充方程。 根据几何关系，有 xC=lsinθ, yC=lcosθ, 对时间t求二阶导数，得 l l ……① ……④ ……② ……③ ……⑤ 又杆对质心的转动惯量为 C mg 5个。 NA NB mg NA NB mg NA NB mg 联立求解① …⑤式，得 代入式⑥，得 A B ? C mg NA NB l l ……⑧ ……⑦ ……⑥ 现在求杆的角速度?， ……⑨ 式⑨代入式⑦、⑧，得 已求得 A B ? C mg NA NB