系统的稳定性PPT.pptVIP

G(s)H(s)=F(s)-1，对[F(s)]的原点的圈数即为对(-1,j0)点在[G(s)H(s)]平面上的圈数 Nyquist稳定判据 当ω由－∞到＋∞变化时，若[GH]平面上的开环频率特性G(jω)H(jω)逆时针方向包围(- 1,j0)点P圈，则F(s)在[s]平面右半平面无零点，即包围(1,j0)点圈数N等于P圈，则闭环系统稳定，P为G(s)H(s)在[s]平面右半平面的极点数。 三、开环含有积分环节时的Nyquist轨迹 Nyquist曲线的特点： 曲线在终点时的相角为－(n-m)×900 积分环节个数决定了Nyquist曲线起点(ω=0＋)的位置 0型 起点在正实轴上 1型 起点在虚轴负无穷远处 2型 起点在实轴负无穷远处 3型 起点在虚轴正无穷远处 终点的位置取决于分子、分母的阶次。nm，终点在原点 四、关于Nyquist判据的几点说明 (1)Nyquist判据并不是在[s]平面而是在[GH]平面用开环Nyquist轨迹判别闭环系统稳定性。 (2)Nyquist判据证明复杂，但应用简单。因为一般系统的开环系统多为最小相位系统，P=0，故只需看开环轨迹是否包围(-1,j0)点，若不包围，系统稳定。 (3)在P=0，即开环传函在[s]平面右半平面无极点时，称开环稳定。反之，称开环不稳定。开环不稳定，闭环可能稳定；开环稳定，闭环可能不稳定。 (4)开环Nyquist轨迹是实轴对称的，当-ω变为+ω时，模相同，而相位异号。 五、Nyquist判据应用举例 * 页码 * 2003-12-17 第五章 系统的稳定性 5.1 系统稳定性的初步概念 一、系统不稳定现象的发生 1.线性系统稳定与否，只取决于系统内部条件，与输入无关 2.系统发生不稳定现象必有适当的反馈作用 3.稳定性考虑的是自由振荡下的稳定性（即，输入为零，仅存初态不为零的稳定性 二、稳定的定义和条件 1.定义： 若系统在初始状态（不论是无输入的初态，还是输入引起的初态，还是两者之和）的影响下，由初态所引起的系统的时间响应随着时间的推移，逐渐衰减并趋向于零（回到平衡位置），则称该系统是稳定的；反之，若在初始状态影响下，由它所引起的系统的时间响应随着时间的推移而发散（即，偏离平衡位置越来越远），则称该系统是不稳定的。 2.求线性定常系统稳定性条件 三、关于稳定性的一些提法 1.李亚普诺夫意义下的稳定性 若o为系统的平衡工作点，扰动使系统偏离此工作点的起始偏差（即初态）不超过域η，由扰动引起的输出（这种初态引起零输入响应）及其终态不超过预先给定的某值，即不超出域ε，则系统称为稳定的，或称为李亚普诺夫意义下的稳定 2.渐近稳定性 渐近稳定性及线性系统定义的稳定性，要求由初态引起的响应最终衰减到零，它比李亚普诺夫意义下的稳定性要求要高 3.“小偏差”稳定性 又称“局部稳定性”。实际系统往往存在非线性，所以，系统的动力学方程往往是建立在“小偏差”线性化的基础上的。在偏差较大时，线性化带来的误差很大。初始偏差不超过某一微小范围的稳定性，称为小偏差稳定性。 5.2 劳斯稳定判据 一、系统稳定的必要条件 二、系统稳定的充要条件 1.劳斯表 2.劳斯稳定判据 劳斯表第一列各元符号改变次数等于系统特征方程具有正实部特征根的个数，则系统稳定的充要条件是，劳斯表第一列各元符号均为正，且不为零。 0K34.6 λ0，μ1 三、劳斯判据的特殊情况 (1)若劳斯表中任一行第一元为零，而其后各元不为零或部分不为零，用一个很小的正数ε代替第一列为零的元，然后计算劳斯表其余各元。 系统不稳定，有两个具有正实部的根 (2) 若劳斯表任一行所有元为零，用该 行上一行的元构成一个辅助多项式 ，并用此多项式方程的导数组成劳 斯表的下一行。 系统不稳定 有一个具有 正实部的根 5.3 Nyquist稳定判据 判据：1＋G(s)H(s)=0 Re(si)0 研究的是: GK(jω）即G(jω)H(jω) 一、幅角原理 若在[s]平面上任选一封闭曲线Ls(不经过F(s)的奇点) ，则在[F(s)]平面上必有一对应的映射曲线LF，也是一封闭曲线。当s按顺时针沿Ls变化一周时，F(s)将按顺时针方向旋转N周，即曲线LF顺时针包围原点N次。若令Z为包围于Ls中的F(s)的零点数，P为包围于Ls内的F(s)的极点数，则 N＝Z-P 二、Nyquist稳定判据 线性定常系统稳定的充要条件是： GB(s)在[s]右半平面没有极点 （即F(s)在[s]右半平面没有零点） 应用幅角原理，可导出Nyquist稳定判据 * 页码 *