第二章节 数字PID控制.pptVIP

第二章 数字PID及其算法 2.1 PID算法的数字实现 2.1 PID算法的数字实现 2.1.1 PID算法的数字化 1.位置型PID控制算式 2.增量型PID控制算式 2.1.2 PID算法的程序设计 1.位置型PID算法的程序设计 2.增量型PID算法的程序设计 P(t)=Kp[e(t)+∫e(t)dt/TI+TDde(t)/dt]（2-1） 式中 p(t)—调节器的输出信号； e(t)—调节器的偏差信号，为测量值与给定值之差； KP —调节器的比例系数； TI —调节器的积分时间； TD —调节器的微分时间。 增量PID控制的优缺点 优点： 1.由于计算机输出是增量,所以误动作影响小,必要时可用逻辑判断的方法去掉； 2.增量算法易于实现手动/自动的无扰动切换； 3.不产生积分失控,容易获得较好的调节品质。 缺点： 1.积分截断效应大,有静态误差； 2.溢出的影响大。 2.2 数字PID控制的改进 2.2.1 积分分离的PID算式 1.原理: 在控制量开始跟踪时,取消积分作用,直到被调量接近给定值时,才产生积分作用。 2.算法 设给定值为R(k),测量值为M(k),最大允许偏差为A,则积分分离控制的算式为: 当E(k)=|R(k)-M(k)|A时,PD控制; 当E(k)=|R(k)-M(k)|A时,PID控制 2.2.2 不完全微分的PID算式 1.标准PID调节的缺陷 在标准的PID算式中,当有阶跃信号输入时,微分项急剧增加,容易引起控制过程的振荡,导致调节品质下降。为解决这一问题，同时保证微分作用有效，可采用不完全微分的PID。 2.算法 2.2.3 变速积分PID算式 1.原理: 设法改变积分项的累加速度,使其与偏差大小相对应.偏差大时,积分累加速度慢,积分作用弱;反之,偏差小时,使积分累加速度加快,积分作用增强. 2.算法 设置一系数f[E(k)],它是E(k)的函数,当|E(k)|增大时,f减小,反之则增大. 3.优点: (1)实现了用比例作用消除大偏差,用积分作用消除小偏差的理想调节特性,从而完全消除了积分饱和现象; (2)大大减小了超调量,可以很容易地使系统稳定,改善调节品质; (3)适应能力强,一些用常规PID控制不理想的过程可以采用此种算法; (4)参数整定容易,各参数间的相互影响小,而且对A、B两参数的要求不精确,可做一次性确定. 2.2.4 带死区的PID算式 1.原理: 在微机控制系统中,某些系统为了避免控制动作过于频繁,以消除由于频繁动作所引起的振荡而采取的一种PID控制算式. 2.算法 带死区的控制算式为: 2.3 数字PID调节器参数的整定 2.3.1 PID调节器参数对控制性能的影响 比例控制Kp对系统性能的影响 积分控制TI对系统性能的影响 微分控制TD对系统性能的影响 控制规律的选择 2.3.2 采样周期T的选择 确定最佳的采样周期，采样周期的选择方法有两种，一 种是计算法，一种是经验法。计算法由于比较复杂，特 别是被控系统各个环节时间常数难以确定，所以工程上 用得比较少。工程上应用最多的还是经验法。 所谓经验法实际就是一种试凑法，即根据人们在工作实践中积累的经验以及被控对象的特点、参数，先粗选一个采样周期，送入计算机控制系统进行试验，根据被控对象的实际控制效果，反复修改T，直到满意为止。经验法所采用的采样周期如下表示。 2.3 数字PID调节器参数的整定 2.3.3 扩充临界比例度法 2.3.4 扩充响应曲线法 2.3.5 归一参数整定法 2.3.6 优选法 2.3.3 扩充临界比例度法 该法整定T,KP,TI和TD的步骤如下: 1.选择一个足够短的采样周期Tmin; 2.求出临界比例度δu和临界振荡周期Tu; 3.选择控制度. 4.根据控制度,查下表求出T,KP,TI和TD值; 5.将按照上述方法求得的参数,加到系统中运行,观察控制效果,再适当调整参数,直到获得满意的控制效果. 2.3.4 扩充响应曲线法 条件:已知系统的动态响应曲线; 步骤: 1.断开数字调节器,使系统在手动状态下工作.当系统在给定值处达到平衡后,给一阶跃函数; 2.用仪表记录下被调参数在此阶跃作用下的变化过程曲线; 3.在曲线最大斜率处,求得滞后时间?,被控对象时间常数?,以及它们的比值?/ ?; 4.根据所求得的? ,?和?/ ?,查表即可求出控制器的T,KP,TI和TD. 扩充响应曲线法整定参数 2.3.5 归一参数整定法 2.3.6 优选法 原理: 根据经验,先把其它参数固定,然后用0.618法对其中某一参数进行优选,待选出最佳参数,再换另一个参数进行优选,直到把所有的参数优选完毕为止.最后根据T,KP,