自动控制原理_第4章_根轨迹_1.pptVIP

* 当 时， 分布于第II、第III象限的共轭虚数极点： 闭环系统存在一对 * 共轭虚数闭环极点： 以第II象限的闭环极点 为例： * * （1） （2） 由式（2）可得： （3） 由式（1）可得： （4） 式（4）代入式（3），并整理可得： * （5） 由于 位于第II象限， 因此： ， 式（5）表示一个以 为圆心， 为半径， 且位于第II象限的半圆。 * 本次课内容总结 根轨迹的基本概念 根轨迹的模条件 根轨迹的幅角条件 绘制根轨迹的规则1-规则6 * 第四章 根轨迹法 4.1 引言 系统的闭环极点 系统的稳定性 系统的动态性能 系统闭环特征方程的根 高阶方程情形下求解很困难 系统参数（如开环放大倍数）的变化会引起其变化，针对每个不同参数值都求解一遍根很麻烦。 * 系统参数的值 闭环极点在复平面内的位置 一一对应关系 如开环放大倍数 参数连续变化 闭环极点在复平面内画出相应的轨迹 美国学者伊凡思（W.R.Evans）于1948年提出了 根轨迹法， 为系统设计和调试提供了方便。 * 4.2 根轨迹的基本概念 根轨迹 系统中某个参数由0变化到 时， 闭环极点在s平面内画出的轨迹。 开环放大倍数从0 时， 闭环极点的轨迹， 本章首先研究 称为一般根轨迹。 * - 闭环传递函数： 特征方程： 此方程的根即为闭环极点。 * 开环传递函数： 开环零点 开环极点 特征方程写为： * 根轨迹的幅值条件（模条件）： 根轨迹的相角条件（幅角条件） ： * 举例 给定开环传递函数 开环零点： 开环极点： Re Im 0 * 复平面内的试验点： 若成立： 则说明点 在根轨迹上。 规定逆时针幅角为正，反之为负。 Re Im 0 * 然后根据根轨迹的幅值条件求取相应的参数 值： 由： 得： 当参数 取该值时， 反过来说， 闭环极点就是上述 点。 * 绘制根轨迹的主要步骤 1 把系统的开环传递函数写成零极点形式； 2 在s平面上画出开环零点和开环极点； 3 在s平面上找出满足幅角条件的点， 再把这些点 连接成根轨迹； 4 对于根轨迹上的一些必要的点， 利用幅值条件 求出它们所对应的 值， 还可以进一步求出对应 的开环放大倍数 的值。 * 4.3 绘制根轨迹的基本规则 1 根轨迹的分支数等于开环零点数目与开环极点数目 中的较大者。 2 根轨迹是连续的，并且是关于实轴对称的。 3 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 * 4 若开环极点数目 大于开环零点数目 ， 则当 时， 有 条根轨迹沿着 条渐近线趋向于无穷远处。 Re Im 的情形 * Re Im 0 渐近线与实轴的夹角为 渐近线与实轴交点的横坐标为 * * 近似处理： * 当 时 * 近似处理： * * 5 实轴右方开环零点和开环极点数目之和为奇数的 线段是根轨迹； 实轴右方开环零点和开环极点数目之和为偶数的线段不是根轨迹。 Re Im 0 实轴上的根轨迹分布示意图 * Re Im 0 0 0 * 【例4-1】 负反馈系统的开环传递函数为 绘制根轨迹的大致图形。 * Re Im 0 -1 -2 1 A * 【例4-2】 负反馈系统的开环传递函数为 绘制根轨迹的大致图形。 * Re Im -1 -2 0 A B -3 * 6 根轨迹的汇合分离点坐标 是方程 的根， 其中开环传递函数为 * 附加规则 条根轨迹进入并离开在实轴上的 汇合分离点时，分离点处根轨迹的相角为 ， 若 ， 则离开时的相角为 。 * 【例4-3】 求例4-1中根轨迹的汇合分离点A的坐标。 * 【例4-4】 求例4-2中根轨迹的汇合分离点A和B的坐标。 * Re Im -1 -2 0 A B -3 -0.59 -3.41 * 思考题 例4-2中根轨迹的中间部分是否是一个圆？为什么？ 解答