线性系统的能控（五讲） 研究生现代控制工程教案.pptVIP

第6章 线性系统的能控性和能观性分析 任何一个系统都有特定的任务或性能要求，当其不能满足期望的性能或不能完成所规定的任务时，就需要寻找并确定适当的控制规律对其进行干预、调节或控制来改变原有系统，使改变后的系统满足所规定的任务或性能要求。这一过程称为控制系统的综合与设计。 控制规律有两类：开环和闭环 开环控制律不利用系统中变量的信息，在开工上表现为关于时间的特定的一元函数。 闭环控制是将作为控制结果的系统某些变量的检测值送回到系统的输入端，作为修改控制量的依据。 6.1 系统能控性和能观性问题 以传递函数描述的系统的输入输出特性，输出量就是被控制量，只要系统有确定的因果关系并且是稳定的，输出量便可受控，且输出量一般总是可以被测量的。因而不需要提及能控性和能观测性。 用状态方程和输出方程描述的系统，状态方程描述了输入引起状态变化的过程，输出方程则描述了状态变化引起输出的变化。而状态为系统的内部变量，这就存在着系统内部所有状态是否都会受输入的影响和是否都可由输出反映的问题。从而引出了系统的能控性和能观测性　  系统的状态空间描述可用图6.1表示。 例如最优控制，如图6.2所示。最优控制问题的任务是寻求控制作用，使状态达到预期的状态。但首要的问题是,系统的状态能否被控制？这个问题就是系统的能控性问题。   　另一方面，为了实现各种状态反馈控制，系统的全部状态应该能够被测量，但实际系统的状态通常是难以测量的，往往需要从可以测量的输出中估计出来，如图6.3所示。 状态估计的任务就是设计状态估计器，从输出中估计出状态，以实现状态反馈。但首要的问题是,从输出中能否估计出状态？如果不能完全反映系统的状态，也就无法实现状态估计。这就是系统的能观测性问题。   显然， 与 无关，与 也无关，所以是不能控的。 而 无关，所以是 不能观的。 事实上，当输出与某些变量毫无关系时，系统就是不能观的，但反过来，当输出与变量均有关系时，系统不一定就是能观的。 6.2 线性定常系统的能控性6.2.1 能控性的定义1.连续系统的能控性定义：对于线性（定常、时变）系统，若对状态空间中的任意状态 和另一状态 ，存在一个有限的时间 和一个分段连续输入 ，能在 内使状态 转移到 ，则称此状态是能控的，否则称为不能控的。若系统所有状态都是能控的，则称此系统是状态完全能控的，简称系统是能控的。  把初始状态规定为状态空间中的原点 ，而终端状态规定为任意非零有限点，为区别于第一种情况，这种情况通常称为系统的能达性。能达性定义：对于线性定常系统 ，若存在一个分段连续的输入 能在有限时间区间 内，将状态 从零状态 转移到任一指定的状态空间中的终端状态 ，则称系统是能达的。可以证明，对于线性定常系统，能控性和能达性是等价的，即能控系统一定是能达的，能达系统也一定是能控的。显然，如果系统是能控的，那么一定能找到一输入把任意非零状态转移到原点，也一定能找到一输入把初始零状态转移到任意非零终端状态。 6.2.2 能控性判别准则能控性判别准则： 线性定常（连续、离散）系统 状态完全能控的充分必要条件是，由A，B构成的能控性判别矩阵 满秩。即或B，AB,…，An-1B 线性无关， 其中，n是系统的维数。 6.2．3 能控性第二判别准则首先讨论线性定常系统的状态方程经线性变换后，能控性能否被保持？回答是肯定的。因为能控性是系统的内在特性，等价变换只是变换状态空间的基底，因此状态的能控性当然不受影响。定理：在任何非奇异线性变换下，线性定常（连续、离散）状态方程的能控性保持不变。正因为线性非奇异变换不改变能控性，我们可以通过线性变换，将状态方程变换为一些特殊形式，然后得到较简单的能控性判据，下面介绍的第二判别准则就是沿着这一思路进行的。 能控性第二判别准则——特征值互易的情况 设线性定常系统具有互异的特征值，则其状态完全能控的充分必要条件，是经非奇异线性变换后的对角线标准型：