焊缝位姿及焊枪位姿模型.PDFVIP

第39卷第 7期 机 械 工 程 学 报 Vo1．39No．7 中国科技论文在线 2003年 7月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGIN EERING Ju1． 2003 焊缝位姿及焊枪位姿的模型 陈志翔 卢振洋 殷树言 宋永伦 (北京工业大学机 电学院 北京 100022) 摘要：针对机器人弧焊条件下的特殊要求，建立了焊缝位姿和焊枪位姿模型，以坐标系的形式定量描述焊缝及焊 枪的位置和方向，确定了能够准确且严格地描述焊缝的焊接位置和焊枪姿态的参数：焊缝倾角、焊缝转角及焊枪 工作角和行走角，并给出了计算方法。上述参数不但计算简便，而且可以直接代表焊接位置和焊枪姿态对焊接质 量的影响因素。模型对于焊接工艺的建模与仿真以及机器人焊接的建模与离线编程具有非常重要的意义。 关键词：焊缝位姿模型 焊枪位姿模型 机器人弧焊 中图分类号：TG409 来表示时，其中有 3个坐标表示坐标系的原点，如 0 前言 用直角坐标系描述的 ，，z)，这 3个坐标所描述的 就是刚体在三维空间中的点位置(Position)：另3个 焊接时，焊枪是以一定的姿态沿着焊缝作相对 坐标表示坐标系的方向，如用 欧拉角表示的 运动，焊接姿态的选择是保证获得 良好焊接质量的 ( 力，这 3个坐标所描述的状态通常称为刚体 关键。根据焊接工艺的实践，焊接时，焊缝处于平 在三维空间中的姿态 (Posture，Orientation，Atti- 焊或船形焊位置最有利于保证优质的焊接质量，焊 rude)。因此，在三维欧氏空间中，描述刚体 6自由 缝偏离平焊位置越多，对于保证焊接质量越来越 困 度的位形也称为刚体的位姿(Pose)。刚体的位姿可 难，在仰焊位置最难得到优质焊缝 。而焊枪相对焊 以有很多表示方法，如六维的广义坐标、4×4 的 缝的姿态，同样影响到焊接质量 。所以，有必要建 齐次矩阵和旋量等 ”【。 立焊缝及焊枪的位姿模型，以便对焊缝在三维空间 实际上，焊缝只是在三维空间中的一条曲线。 中所处的焊接位置及焊枪相对焊缝的姿态进行定量 焊接时，所关心的是焊缝当前焊接点的点位置、焊 描述，这对机器人焊接非常重要。 缝切线方向以及两侧母材的法线方向。这同样可以 用与焊缝上当前焊接点固联的坐标系来描述，描述 1 焊缝位姿模型 这个坐标系所需要的6个独立变量所对应的位形就 称为焊缝的位姿。焊缝的位姿包含焊缝当前焊接点 物体在相对于一个参考坐标系的空间中的静止 的位置和姿态两方面含义。焊缝位置指焊缝当前焊 状态通常用位形来描述 。位形(Configuration)--般 接点在三维空间中所处的点位置。焊缝姿态是指与 表示为一个有n个线性无关的变量的函数。这n个 当前焊接点所固联的坐标系的指向。实际上，在描 线性无关的变量就是广义坐标 。，P2，…，P)。由所 述焊缝位姿的6个广义坐标中只有两个独立变量对 有位形构成的空间称为位形空间。线性