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思考题 “构件”和“零件”区别是什么？试分别举例说明两者的区别。 “机器”和“机构”有什么区别？试分别举例说明。 “运动链”和“机构”有何区别？具备什么条件运动链才具有运动的可能性？具备什么条件后才具有运动确定性？具备什么条件运动链才能成为机构？ 何谓“运动副”？两构件之间具备什么条件才能形成运动副？ 何谓“机构运动简图”？它着重表示机构的什么特点？能否用它来进行机构运动分析及动力分析？它与“机构运动示意图”有什么区别？ 绘制机构运动简图应注意哪些事项？ 计算机构自由度时应注意哪些事项？ 学习机构进行组成和结构分析的目的是什么？ 什么叫“杆组”？满足什么条件才能组成“杆组”？ 何谓“机构的级别”？ 请设计一个自由度为2的机构，并标明原动件。 高副低代的目的、原则及方法是什么？ 如思考题图 1所示，由全移动副组成的机构，请问该机构能否用平面机构自由度计算公式( 1)计算该机构自由度？应如何正确计算该机构的自由度？ 习题 1 将习题图 1所示的各机构结构图绘制成机构运动简图，标出原动件和机架，并计算出各机构自由度。图中a）为内燃机主体机构；b）为唧筒机构；c）为链纫机脚踏板驱动机构；d）为缝纫机针往复运动机构；e）为表面粗糙度测量仪；f）为手握式打气筒机构。（注：若结构图为立体图，按图无法量取尺寸时，允许只画出机构运动示意图）。 a） b） c） d） e） f） 习题图 1 2 如习题图 2所示，计算各机构的自由度。指出机构中是否含有复合铰链、局部自由度及虚约束，说明计算机构自由度时应作如何处理。指出该图中各机构欲作确定运动时机构应满足的条件。图中a）为控制气门运动的机构；b）为缝纫机送布运动机构；c）为锯料机机构；d）为铲土机机构；e）为仪表指示机构。 a） b） c） d） e） 习题图 2 3 计算习题图 3所示各机构的自由度，图中若有高副，请将其高副低代，再对该机构的组成进行分析，分析其由那些基本杆组组成，指出杆组级别及机构级别，指出机构原动件及机架。 a） b） c） 习题图 3 4 确定习题图 4所示SOC的方位特征矩阵及其运动输出特性分析 设拓扑结构的符号表示为：并选定末端运动副轴线上的点为基点, 如习题图 4所示，将运动副的方位特征矩阵依次代入式( 26)，请写出方位特征方程；进行转动元素之间的运算、平移元素之间的运算和运动输出特性分析。 习题图 4 5 确定习题图 5所示SOC的方位特征矩阵及其特性分析 设拓扑结构的符号表示为：，并选定末端运动副轴线上的点为基点, 如习题图 5所示，将运动副的方位特征矩阵依次代入式( 26)，请写出方位特征方程；进行转动元素之间的运算、平移元素之间的运算和运动输出特性分析。 习题图 5 习题图 6 6 确定习题图 6所示SOC的方位特征矩阵及其运动输出特性分析 设拓扑结构的符号表示：，并选定末端运动副轴线上的点为基点, 如习题图 6所示，将运动副的方位特征矩阵依次代入式( 25)，请写出方位特征方程；进行转动元素之间的运算、平移元素之间的运算和运动输出特性分析。 1 思考题图 1