机电产品创新设计论文-基于MSP430全球定位数控移动平台.doc

德州学院 山东省机电产品创新设计竞赛作品 项目名称：基于MSP430的全球定位数控移动平台 作者姓名： 施立彬、韩泉城、鲍明、 宋庆、夏学勇 单位： 机电工程系 专业： 自动化 指导教师： 贺廉云 2007年12月 目录 摘要 本方案利用MSP430以及89S51联合控制，实现了轮式机器人爬楼梯。通过无线音视频处理传输系统将现场图像传回控制系统。利用GPS全球定位系统，通过一台电脑实时显示机器人的地理方位，在远程依靠控制器的RF射频传输模组远程控制机器人的运行，并将机器人的环境温度、湿度、角度信息传回控制器。（利用凌阳单片机实现语音控制系统） 关键词： 机器人　环境检测 RF射频 GPS定位系统 一. 引言 二．系统介绍 2.1控制芯片介绍： 2.1.1 MSP430芯片介绍 MSP430系列单片机是一个16 位的单片机强大的处理能力，采用了精简指令集（RISC）结构，具有丰富的寻址方式简洁的条内核指令以及大量的模拟指令；大量的寄存器以及片内数据存储器都可参加多种运算；还有高效的查表处理指令；有较高的处理速度，在 8MHz 晶体驱动下指令周期为 125 ns 。这些特点保证了可编制出高效率的源程序。在运算速度方面， MSP430 系列单片机能在 8MHz 晶体的驱动下，实现 125ns 的指令周期。 16 位的数据宽度、 125ns 的指令周期以及多功能的硬件乘法器（能实现乘加）相配合，能实现数字信号处理的某些算法（如 FFT 等）MSP430 系列单片机的中断源较多，并且可以任意嵌套，使用时灵活方便。当系统处于省电的备用状态时，用中断请求将它唤醒只用 6us 。超低功耗 MSP430 单片机超低的功耗在系统中共有一种活动模式（ AM ）和五种低功耗模式（ LPM0~LPM4 ）。在等待方式下，耗电为 0.7uA ，在节电方式下，最低可达 0.1uA 。丰富的片上外围模块?MSP430?系列单片机的各成员都集成了较丰富的片内外设。它们分别是看门狗（?WDT?）、模拟比较器?A?、定时器?A?（?Timer_ A?）、定时器?B?（?Timer_ B?）、串口?0?、?1?（?USART0?、?1?）、硬件乘法器、液晶驱动器、?10?位?/12?位?ADC?、?I?2?C?总线直接数据存取（?DMA?）、端口?O?（?P0?）、端口?1~6?（?P1~P6?）、基本定时器（?Basic?Timer?）等的一些外围模块的不同组合。其中，看门狗可以使程序失控时迅速复位；模拟比较器进行模拟电压的比较，配合定时器，可设计出?A/D?转换器；?16?位定时器（?Timer_ A?和?Timer_ B?）具有捕获?/?比较功能，大量的捕获?/?比较寄存器，可用于事件计数、时序发生、?PWM?等；有的器件更具有可实现异步、同步及多址访问串行通信接口可方便的实现多机通信等应用；具有较多的?I/O?端口，最多达?6*8?条?I/O?口线；?P0?、?P1?、?P2?端口能够接收外部上升沿或下降沿的中断输入；?12/14?位硬件?A/D?转换器有较高的转换速率，最高可达?200kbps?，能够满足大多数数据采集应用；能直接驱动液晶多达?160?段；实现两路的?12?位?D/A?转换；硬件?I?2?C?串行总线接口实现存储器串行扩展；以及为了增加数据传输速度，而采用直接数据传输（?DMA?）模块。?MSP430?系列单片机的这些片内外设为系统的单片解决方案提供了极大的方便。?方便高效的开发环境?目前?MSP430?系列有?OPT?型、?FLASH?型和?ROM?型三种类型的器件，这些器件的开发手段不同。对于?OPT?型和?ROM?型的器件是使用仿真器开发成功之后在烧写或掩膜芯片；对于?FLASH?型则有十分方便的开发调试环境，因为器件片内有?JTAG?调试接口，还有可电擦写的?FLASH?存储器，因此采用先下载程序到?FLASH?内，再在器件内通过软件控制程序的运行，由?JTAG?接口读取片内信息供设计者调试使用的方法进行开发。这种方式只需要一台?PC?机和一个?JTAG?调试器，而不需要仿真器和编程器。开发语言有汇编语言和?C?语言。?MSP430?单片机目前主要以?FLASH?型为主。??MAP430?系列与?89C?51?系列的比较?首先，?89C?51?单片机是?8?位单片机。其指令是采用的被称为“?CISC?”的复杂指令集，共具有?111?条指令。而?MSP430?单片机是?16?位的单片机，采用