机电传动控制第章机电传动系统运动学基础.ppt

机电传动控制 * 河北工程大学 Hebei University of Engineering * 河北工程大学 Hebei University of Engineering 机电传动控制 河北工程大学 机电工程学院 周雁冰 第二章 机电传动系统的运动学基础 机电传动系统的运动方程式； 多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法； 了解几种典型生产机械的负载特性； 了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性。 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 一、单轴拖动系统的组成 电动机M通过连接件直接与生产机械相连，由电动机M产生输出转矩TM，用来克服负载转矩TL ，带动生产机械以角速度ω（或速度n）进行运动。 电动机 电动机的驱动对象 连接件 系统结构图 转距方向 注： T：转矩。使机械元件转动的力矩称为转动力矩，简称转矩。矢量，有方向。 J：转动惯量。刚体绕轴转动时的惯性的量度。其量值取决于物体的形状、质量分布、转轴的位置。 从动能角度看： 例：滑冰时，手臂伸展人转慢，手臂抱紧人转快。 二、运动方程式 在机电系统中，TM、TL、?（或n)之间的函数关系称为运动方程式。根据动力学原理，三者的函数关系如下： 运动方程式 转矩平衡方程式 TM ─ 电动机的输出转矩（N.m）; TL─ 负载转矩（N.m）; J ─ 转动惯量（kg.m2）; ?─ 角速度（rad/s）； n ─ 速度（r/min）； t ─ 时间（s ）; Td 称为动态转矩（N.m）。 实际工程中，常用n代替ω，用飞轮惯量GD2代替J。 其中，G为重力，D为惯性直径，r为惯性半径。 代入g=9.81m/s2 ， 三、传动系统的状态 根据运动方程式可知：运动系统有两种不同的运动状态： 即 ，ω为常数，传动系统以恒速运动。 TM =TL 时传动系统处于恒速运动的这种状态被称为稳态。 ，传动系统加速运动。 传动系统减速运动。 TM?TL时传动系统处于加速或减速运动的这种状态被称为动态。 四、TM、TL 、n的参考方向 因为电动机和生产机械以共同的转速旋转，所以一般以ω（或n）的转动方向为参考来确定转矩的正负。 当TM的实际作用方向与n的方向相同时，取与n相同的符号； 1. TM的符号与性质 当TM的实际作用方向与n的方向相反时，取与n相反的符号； 当TM的实际作用方向与n的方向相同（符号相同）时， TM为拖动转距，否则为制动转距。 拖动转距促进运动；制动转距阻碍运动。 当TL的实际作用方向与n的方向相同时，取与n相反的符号； 2. TL的符号与性质 当TL的实际作用方向与n的方向相反时，取与n相同的符号； 当TL的实际作用方向与n的方向相同（符号相反）时， TL为拖动转距，否则为制动转距。 举例：如图所示电动机拖动重物匀速上升或匀速下降。 设重物上升时速度n的符号为正，下降时n的符号为负。 当重物上升时： TM、TL、n的方向如图（a）所示。运动方程式为： 此时TM为拖动转矩，TL为制动转矩。 当重物下降时： TM、TL、n的方向如图（b）所示。运动方程式为： 即： 此时TM为制动转矩，TL为拖动转矩。 TM为正， TL为正。 TM为正， TL为正。 (a) (b) 2.2 多轴拖动系统的简化 为了对多轴拖动系统进行运行状态的分析，一般是将多轴拖动系统等效折算为单轴系统。 一、多轴拖动系统的组成 电动机通过减速机构（如减速齿轮箱、蜗轮蜗杆等）与生产机械相连，如图所示： 折算的原则是：静态时，折算前后系统总的传输功率不变。 (a)旋转运动 (b)直线运动 二、负载转矩的折算 对于旋转运动，假设电动机以ωM角速度旋转，生产机械的负载转矩TL折算到电动机轴上的负载转矩为Teq，而生产机械转动速度为ωL 。则传动机构的输入功率Peq和输出功率PL分别为： 考虑传动机构在传输功率的过程中有损耗，这个损耗可用效率ηc来表示，且 则生产机械上的负载转矩折算到电动机轴上的等效转矩为： 式中：ηc：电动机拖动生产机械运动时的传动效率； ：传动机构的总传动比。 对于直线运动，若生产机械直线运动部件的负载力为F，运动速度