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机电传动控制 * 河北工程大学 Hebei University of Engineering * 河北工程大学 Hebei University of Engineering 机电传动控制 河北工程大学 机电工程学院 周雁冰 第二章 机电传动系统的运动学基础 机电传动系统的运动方程式; 多轴传动系统中转矩折算的基本原则和方法; 了解几种典型生产机械的负载特性; 了解机电传动系统稳定运行的条件以及学会分析实际系统的稳定性。 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 一、单轴拖动系统的组成 电动机M通过连接件直接与生产机械相连,由电动机M产生输出转矩TM,用来克服负载转矩TL ,带动生产机械以角速度ω(或速度n)进行运动。 电动机 电动机的驱动对象 连接件 系统结构图 转距方向 注: T:转矩。使机械元件转动的力矩称为转动力矩,简称转矩。矢量,有方向。 J:转动惯量。刚体绕轴转动时的惯性的量度。其量值取决于物体的形状、质量分布、转轴的位置。 从动能角度看: 例:滑冰时,手臂伸展人转慢,手臂抱紧人转快。 二、运动方程式 在机电系统中,TM、TL、?(或n)之间的函数关系称为运动方程式。根据动力学原理,三者的函数关系如下: 运动方程式 转矩平衡方程式 TM ─ 电动机的输出转矩(N.m); TL─ 负载转矩(N.m); J ─ 转动惯量(kg.m2); ?─ 角速度(rad/s); n ─ 速度(r/min); t ─ 时间(s ); Td 称为动态转矩(N.m)。 实际工程中,常用n代替ω,用飞轮惯量GD2代替J。 其中,G为重力,D为惯性直径,r为惯性半径。 代入g=9.81m/s2 , 三、传动系统的状态 根据运动方程式可知:运动系统有两种不同的运动状态: 即 ,ω为常数,传动系统以恒速运动。 TM =TL 时传动系统处于恒速运动的这种状态被称为稳态。 ,传动系统加速运动。 传动系统减速运动。 TM?TL时传动系统处于加速或减速运动的这种状态被称为动态。 四、TM、TL 、n的参考方向 因为电动机和生产机械以共同的转速旋转,所以一般以ω(或n)的转动方向为参考来确定转矩的正负。 当TM的实际作用方向与n的方向相同时,取与n相同的符号; 1. TM的符号与性质 当TM的实际作用方向与n的方向相反时,取与n相反的符号; 当TM的实际作用方向与n的方向相同(符号相同)时, TM为拖动转距,否则为制动转距。 拖动转距促进运动;制动转距阻碍运动。 当TL的实际作用方向与n的方向相同时,取与n相反的符号; 2. TL的符号与性质 当TL的实际作用方向与n的方向相反时,取与n相同的符号; 当TL的实际作用方向与n的方向相同(符号相反)时, TL为拖动转距,否则为制动转距。 举例:如图所示电动机拖动重物匀速上升或匀速下降。 设重物上升时速度n的符号为正,下降时n的符号为负。 当重物上升时: TM、TL、n的方向如图(a)所示。运动方程式为: 此时TM为拖动转矩,TL为制动转矩。 当重物下降时: TM、TL、n的方向如图(b)所示。运动方程式为: 即: 此时TM为制动转矩,TL为拖动转矩。 TM为正, TL为正。 TM为正, TL为正。 (a) (b) 2.2 多轴拖动系统的简化 为了对多轴拖动系统进行运行状态的分析,一般是将多轴拖动系统等效折算为单轴系统。 一、多轴拖动系统的组成 电动机通过减速机构(如减速齿轮箱、蜗轮蜗杆等)与生产机械相连,如图所示: 折算的原则是:静态时,折算前后系统总的传输功率不变。 (a)旋转运动 (b)直线运动 二、负载转矩的折算 对于旋转运动,假设电动机以ωM角速度旋转,生产机械的负载转矩TL折算到电动机轴上的负载转矩为Teq,而生产机械转动速度为ωL 。则传动机构的输入功率Peq和输出功率PL分别为: 考虑传动机构在传输功率的过程中有损耗,这个损耗可用效率ηc来表示,且 则生产机械上的负载转矩折算到电动机轴上的等效转矩为: 式中:ηc:电动机拖动生产机械运动时的传动效率; :传动机构的总传动比。 对于直线运动,若生产机械直线运动部件的负载力为F,运动速度
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