机电工程学院毕业设计论文-考虑温度效应柔性和柔顺机构弹性动力学研究.doc

毕业论文 考虑温度效应的柔性和柔顺机构 弹性动力学研究 作者姓名 洪志伟 廖铸成 陈开智 作者学号 自评成绩 年级专业 2013级数控技术 指导教师 侯文峰 所在学院 机电工程学院 论文提交日期 2015.10.10 毕业设计及答辩评价意见指导教师评语: 指导教师（签字）： 日期： 答辩委员会（评审小组）意见： 综合成绩 答辩委员会主任（签字）： 日期： （评审小组组长） 摘 要 温度的变化不仅会使结构的材料特性发生变化，在结构内部产生温度应力，而且还会使结构的固有频率发生变化。机构的变形和应力不仅仅由机械力所产生，也可以由温度变化或温度场不均匀引起。 本文对考虑温度效应的柔性机构和柔顺机构的弹性动力学问题作了以下研究： (1)对考虑温度效应(瞬态和稳态)的柔性机构的弹性动力学问题进行了研究。在本构关系中计入了热应变，用虚功原理和有限元法推导了考虑温度效应的机构弹性动力学方程。研究了时变的Runge-Kutta法求解方法，并用Runge-Kutta法和闭式算法研究了柔性机构的应力随温度动态变化的情况，研究结果表明在研究柔性机构的动态响应时不能忽略由于温度变化所引起的温度效应2)采用有限元法建立理论分析模型，将单轴直圆柔性铰链作为变截面的三节点梁单元进行建模，每个节点有三个自由度，该单元可进行回转中心的偏移计算。用卡氏定理和求反力的方法推导了直圆柔性铰链的单元刚度矩阵；建立了高次项余弦函数的表达式，并用三角函数的换元法求解得到直圆柔性铰链的单元质量矩阵的封闭解。推导直圆柔性铰链单元刚度矩阵和单元质量矩阵的过程具有通用性，对采用其它柔性铰链的柔顺机构的理论建模具有借鉴意义。 (3)研究了一种外廓线为角圆形的双轴矩形截面柔性铰链，该新型柔性铰链可代替传统的双轴柔性铰链应用于空间多自由度柔顺机构。通过建立三节点双轴柔性铰链的空间力学模型，用卡氏定理推导了双轴柔性铰链回转精度的统一表达式，采用换元法得到双轴柔性铰链回转精度的闭式解析式。针对柔性铰链的转动中心偏移所引起的误差，利用有限元软件对柔性铰链回转精度的闭式解析式进行了校验，从而验证了柔性铰链回转精度的闭环解析式的正确性。 (4)针对前面建立的柔性铰链的理论分析模型，搭建了试验应变测试系统。对基于柔顺机构的精密定位平台进行了模态测试和理论分析。试验结果表明：考虑温度效应的试验测试结果与理论模型基本吻合，说明了理论模型的正确性。 关键词：温度效应；弹性动力学；柔性机构；柔顺机构；试验测试 目 录 毕业设计及答辩评价意见 3 摘 要 I 目 录 II 第一章 绪论 1 1.1 引言 1 1.2 本课题的研究意义 1 1.3 国内外研究现状 1 1.3.1 机械弹性动力学理论的发展 1 1.3.2 柔性机构的国内外研究现状 1 1.3.3 柔顺机构的国内外研究现状 1 1.4 本论文研究的主要内容 2 第二章 考虑温度效应的柔性机构弹性动力学研究 3 2.1 引言 3 2.2 应力—应变关系 3 2.3 考虑温度效应的机构弹性动力学方程的建立 3 2.4 算例 3 2.6 结论 5 2.7 本章小结 5 第三章 考虑温度效应的柔顺机构弹性动力学研究 6 3.1 引言 6 3.2 二维三节点直圆柔性铰链 6 3.2.1 二维三节点柔性铰链的单元刚度矩阵 6 3.2.2 二维三节点柔性铰链的单元质量矩阵 6 3.3 算例 7 3.4 考虑温度效应的柔顺机构弹性动力学理论分析 7 3.5 本章小结 8 第四章 三节点双轴柔性铰链力学模型 9 4.1 引言 9 4.2 双轴矩形截面角圆形柔性铰链 9 4.2.1 三节点双轴柔性铰链的单元刚度矩阵 9 4.2.2 三节点双轴柔性铰链的单元质量矩阵 9 4.3 算例 9 4.4 结构参数对双轴柔性铰链回转精度的影响 9 4.5 本章小结 9 第五章 考虑温度效应的柔顺机构试验研究 10 5.1 引言 10 5.2 试验测试系统 10 5.2.1 软件 10 5.2.2 硬件 10 5.3 试验结果 10 5.4 误差分析 10 5.5 本章小结 11 结论与展望 12 主要工作和结论 12 创新点 12 研究展望 12 参考文献 13 致 谢 14 第一章 绪论 1.1 引言 机构是用来进行运动、力或能量传递或转换的机械装置[1–2]。机构是用来进行运动、力或能量传递或转换的机械装置。 1.2 本课题的研究意义 温度的变化不仅会使结构的材料特性发生变化，在结构内部产生温度应力，而且还会使结构的固有频率发生变化[3-4]。 1.3 国内外研究现状 1.3.1 机械弹性动力学理