AUTOMAN-1型智能机器人稿.doc

AUTOMAN-1 型智能机器人 介绍一种适合教学和竞赛的机器人 AUTOMAN-1型智能机器人是专门为学校、少年宫、青少年科技站以及科技爱好者设计的。它具有易组装、易教学、易自学的特点。它不但可个人玩而且特别适合进行多人竞赛。在玩法上，它可以是按用户自编程序运行的自动机器人，它又可以是通过无线电摇控操纵的摇控 机器人，因此它可以在机器人对抗赛中大显身手。图1就是AUTOMAN-1型智能机器人的全貌。 AUTOMAN-1型智能机器人由四大部分组成。 一。底盘（见图2、图3） (图2) （图3） 由图2、图3可知： AUTOMAN-1是由三个相隔120度的车轮支撑，其中二个主动轮是专门设计的全橡胶车轮，具有高防滑性高和承载力大的特点。驱动二个主动轮的是二部带有金属减速器的大功率电动机，该电动机可以在2V—6V间可靠工作，转速可在6米/分钟—19米/分钟间调整,即可正转也可反转; 由于是双电机驱动,所以可实现双向360度转弯。前轮为全塑料双轮万向轮，转动灵活，支撑有力。 蓄电池为6V/1.3安时,在二公斤承重下可连续工作6小时以上. 车身支架由2毫米厚镀锌铁板冲压而成,在其上的11个铜固定锣孔可固定主电路板和用户自制的支架及动作机构. 车身支架的前部和后部均有传感器固定孔. 二.主电路板（见图4、图5） （图4） （图5） 图4是不带PROG111M可编程序控制器的主电路板，所有基本电路均安装在该板上，它们是： 20个输入/输出口。每一个输入/输出口都有三个端子，其中1端为+5V输出，2端为 信号输入/输出，3端为地。用户可将各种传感器和功率驱动部件接于输入/输出口。 左右电机控制电路。该电路控制机器人的“前进”、“倒退”、“前进左/右转弯”、“倒退 左/右转弯”、“停止”。 调速电路。该电路控制机器人行进速度，有四种速度供选择。 方式开关。 方式开关在接通位置选择“自动/手动” 方式。在该方式下如果不接无线摇控器则机器人完全由插在主电路板上的PROG111M可编程序控制器控制，此时机器人完全按照用户所编的程序运行。当接无线摇控器后，机器人不但可按程序运行还可通过无线摇控器人工控制。在该方式下可对机器人行动进行全方位控制，同时提供19个或20个输入/输出口供用户使用。 方式开关在断开位置选择“手动” 方式。在该方式下机器人只能通过无线摇控器人工控制。在该方式下可对机器人行动进行全方位控制，同时提供3个输入/输出口供用户使用。 传感器及用户支架固定孔。用户可利用该孔固定各种传感器及用户自制的支架及动作机构。该孔的直径为3毫米。 穿线孔。该孔用于将电路板下面的各种用电部件的导线通过该孔穿到电路板上面来。也可以利用该孔固定各种传感器及用户自制的支架及动作机构。该孔为5毫米×8毫米方孔。 图5是带有PROG111M可编程序控制器的主电路板， 三.PROG111M可编程序控制器（见图6） PROG111M有如下特点 PROG111M主单片机中有10个定 时器和10个计数器，有100个数据存 （图6） 储器，有100个掉电可保持数据的EEPROM存储器。 2．四位LED显示器不仅用于编程序并且还可在运行时显示用户需要的各种物理量，如：数值、电压、电流、时间、转速等。 3。用户程序存储器最多可存储800条用户程序，并可反复修改10万次以上，在掉电情况下用户程序可保存40年以上。 4．6个按键可完成所有编程功能，包括：输入指令、上下翻页、指令快速选择、删除、插入、校验。 5．有单步运行模式，对程序及设备的调试非常有用。 6．有33条（六种类型）高效指令，该指令易学易教，一般有2课时就能教会。详细指令介绍见《电子制作》2003年第 期 页~ 页。 四.其它配件 光电开关。光电开关用于避障、防碰撞。动作距离有2厘米、5厘米、20厘米。 输出继电器模块。 无线电摇控接收模块和发射操纵盒（另文介绍） 4