基于四轴飞行器的自拍器.ppt

基于四轴飞行器的 自拍器——小天 组长：裴廷宽 组员：黄进瑞 周杨浩 Contents 目录 1 设计概述 2 系统组成及 功能说明 3 完成情况及性能参数 4 创新点 目录 NO.1 设计概述 标题一 小天 匿名科创 STM32 蓝牙 MPU6050 传感器 陀螺仪 一键停机 开发板 价格低廉 一键解锁 轻便 查看飞行姿态 安卓APP 设计概述 小天 返回目录 NO.2 系统组成及功能说明 标题二 系统组成 系统组成及功能说明 系统组成 “小天”是一台可以用安卓手机遥控的多功能空中机器人，其使用MPU6050传感器并使用四元数算法进行飞行器飞行姿态的监测，使用串口蓝牙与视美泰安卓开发板进行数据传输。 系统组成及功能说明 系统组成 系统组成及功能说明 功能实现 “小天”使用包含3轴陀螺仪和3轴加速度传感器的MPU6050芯片通过IIC协议与MPU进行数据传输，运用四元数算法，通过加速度计、陀螺仪互补滤波解算出飞行器当前姿态。 系统组成及功能说明 功能实现 触摸屏 编写的安卓APP界面 系统组成及功能说明 功能说明 按键遥控 系统组成及功能说明 功能说明 程 序 流 程 图 返回目录 * 系统组成及功能说明 四 元 数 算 法 四元数： NO.3 完成情况及性能参数 标题三 完成情况及性能参数 完成情况及性能参数 完成情况 1 2 3 通过IMU姿态解算和PID算法闭环控制，飞行器实现自稳。 通过安卓APP或者按键遥控控制飞行器飞行。 实时且动态显示飞行器的飞行姿态。 完成情况 完成情况及性能参数 完成情况 1 2 但是由于飞行器的体积过小，飞行器的载重不够，未能实现搭载手机的飞行。 我们设想的通过UVG摄像头拍摄图像，经过重刷openWRT固件的路由器与安卓手机传输图像的方案，也由于时间的原因无法实现。 未实现的计划 完成情况及性能参数 性能参数 α β 稳定飞行 IMU检测飞行器飞行姿态准确，误差小于1%。 返回目录 NO.4 创新点 标题四 创新点 创新点 创新点 “小天”是基于STM32以及视美泰开发板的四轴飞行器，小天的所有组件都可以以低廉的价格购买到、自制或者使用手机替代提供了一种低成本的玩转四轴飞行器的方案。 返回目录 1 2 制作“小天”需要了解大量的硬件知识和四轴飞行器控制算法，为初学者提供了一种极佳的学习四轴飞行器的途径。 Thanks