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循迹走方格并记住格数
#includereg52.h
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
void delay(uint time);
void qianjin();
void zuozhuan();
void youzhuan();
void zuozhuan1();
void youzhuan1();
void xunji();
void jige();
void pge();
void stop();
sbit s1=P0^0;
sbit s2=P0^1;
sbit s3=P0^2;
sbit s4=P0^3;
sbit s5=P0^4;
sbit s6=P0^5;
sbit s7=P0^6;
sbit s8=P0^7;
sbit q1=P2^0;
sbit q2=P2^1;
sbit q3=P2^2;
sbit q4=P2^3;
sbit q5=P2^4;
sbit q6=P2^5;
uint ge,a1,a11,a22,a33,a44,a55,a66,b1,b2,b3,b4,b5,b6,b11,b22,b33,b44,b55,b66,c1,c2,c3,c4,c5,c6;
uint d;
void main()
{
while(1)
{
if(q4==0)
{ stop();
q5=0;
q6=0;
}
else
{
if(q1==0q2==1q3==1)
{
stop();
}
else if(q2==0q1==1q3==1)
{
for(c1=215;c10;c1--)
{
zuozhuan();
}
}
else if(q3==0q1==1q2==1)
{
for(c2=215;c20;c2--)
{
youzhuan();
}
}
else if(q1==0q2==0q3==1)
{
for(c3=215;c30;c3--)
{
zuozhuan();
}
}
else if(q1==0q2==1q3==0)
{
for(c4=215;c40;c4--)
{
youzhuan();
}
}
else if(q1==0q2==0q3==0)
{
for(c5=215;c50;c5--)
{
zuozhuan();
}
}
else if(q1==1q2==0q3==0)
{
for(c6=215;c60;c6--)
{
zuozhuan();
}
}
else
{
xunji();
jige();
pge();
}
}
}
}
void delay(uint time)
{
uint i,j;
for(i=27;i0;i--)
for(j=time;j0;j--);
}
/*******循迹*********/
void xunji()
{
if((s5==1s6==1)||(s5==0s6==0))
{
qianjin();
}
else
if(s5==1s6==0)
{
zuozhuan1();
}
else
if(s5==0s6==1)
{
youzhuan1();
}
}
/*********记格数*的循迹用来记格***********/
void jige()
{
if(s7==1)
{
delay(10);
if((s7==1)(ge%2==0))
{
ge++;
}
}
if(s8==1)
{
delay(10);
if((s8==1)(ge%2==1))
{
ge++;
}
}
}
void pge()
{
if(ge==4)
{
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