控制工程基础 教学课件 ppt 作者 曾励5 5.pdfVIP

控制工程基础 主讲 曾 励 第5章 控制系统的性能分析 • 控制系统的性能主要包括瞬态性能和稳态性能， 第三章主要运用时域分析法分析了其瞬态性能， 第四章介绍了频域分析法。本章运用时域分析 与频域分析方法分析系统的稳定性、稳态性以 及快速性等 5 控制系统的性能分析 2 5.1控制系统的稳定性分析 5.1.1 控制系统稳定性的基本概念 1.稳定的概念 设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作 用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平 衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。 5 控制系统的性能分析 3 线性系统的稳定性取决于系统的固有特征 （结构、参数），与系统的输入信号无关。 基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动 情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特 征，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 2.线性系统稳定的充要条件 如果脉冲响应函数是收敛的，即有 充要条件 lim g (t ) 0 系统稳定 闭环特征方程式的根须都 t →∞ 位于S的左半平面 稳定判据 不稳定系统 只要有一个正实根或一对实部为正的复数根 发散 5 控制系统的性能分析 4 5.1.2 代数稳定判据 1.系统稳定的必要条件 令系统的闭环特征方程为 如果方程式的根都是负实部，或实部为负的复数根，则其特征方程式的各项 系数均为正值，且无零系数。 ⎛ ⎞ 证明 () a ⎜ n ⎟ D s n ⎜s ⎟ ⎝ ⎠ a ( )( ) ( ) a s −s s −s Ls −s 0 n 1 2 n 其中， s ,s , L,s 1 2 n 为系统的特征根。 5 控制系统的性能分析 5