现代控制理论第5章状态反馈与状态观测器PPT.ppt

关键在于分析能否在任何初始条件下，其 尽管不同，但总能满足 满足式(5-26)时，状态反馈系统才能正常工作，式（5-25）所示系统才能作为实际的状态观测器，故称式(5-26)为观测器存在条件。为此，我们来研究状态向量误差 所应遵循的关系，有 (5-26) (5-27) 显见，当 时，自然满足 ，所引入的反馈并不起作用；当 时，于是 ，输出反馈起作用了，这时只要的特征值具有负实部，不论初始状态向量误差如何，总会按指数衰减规律满足式(5-26)，衰减速度取决于 的特征值配置。 (5-28) 其解为： 由上一节关于输出至状态微分的反馈原理已经证明，若受控对象能观测，则输出反馈系统的极点可任意配置，因此，观测器存在条件及适当的 逼近 的速度，均归结为受控对象应具有能观测性，故观测器能估计状态的充要条件是受控对象能观测。 对于受控对象中具有不能观测的状态变量时，要求它们是稳定的，则观测器是能稳定的。 以上分析可见，观测器与受控对象具有相同维数，在复杂程度上相当。观测器由计算机来实现。 关于 阵的选取可用上一节极点配置法进行，应注意的是，只可能使 逼近 的速度尽可能快些，要防止系数选取过大带来的实现困难、饱和效应、噪声加剧等不良影响，通常希望观测器响应速度比状态反馈系统响应速度要快一些。 例5-3已知受控对象传递函数 试设计状态观测器，将极点配置在-10、-10。 解：传递函数无零、极点对消，故能观测。若写出能控形实现，则有 观测器系统矩阵： 观测器特征方程： 给定极点对应特征方程： 令两特征方程同次项系数相等得： 分别为由 引至 的反馈系数。 第四节 分 离 特 性 用观测器提供状态信息的反馈系统包括观测器、状态反馈系统两个子系统，各 为维，是2 维复合系统。当利用估计状态 代替真实状态 设计状态反馈阵时，是否会改变原状态反馈系统的极点配置？状态反馈部分是否会改变观测器的极点配置，从而影响观测器输出误差 也即 的衰减性能？对此需进行分析。整个系统结构图已示于图5-5。 状态反馈部分动态方程： (5-29) 观测器部分动态方程： (5-31) (5-30) 将式(5-29)、式(5-31)写成分块矩阵形式： (5-32) (5-33) 为便于分析，将式(5-29)减式(5-31)得： (5-34) 该式与 无关，看出 是不可控的。将式(5-29)匹配 项后可整理为： (5-35) 把式(5-35)、式(5-34)写成分块矩阵形式： (5-36) (5-37) 显见由状态变量 变换为 ，是进行了如下变换： (5-38) 根据式(5-36)、式(5-37)来推导复合系统传递矩阵 。我们已知线性变换是不会改变系统传递特性的，于是有： 利用分块矩阵求逆公式 故： 该式表示出复合系统传递矩阵与状态反馈部分传递矩阵完全相同，与观测器部分无关，用观测器给出的估计状态 作为状态反馈，没有影响状态反馈部分的输入-输出特性，观测器极点在复合系统传递矩阵中没有反映。 第五章 状态反馈与状态观测器 闭环系统性能与闭环极点位置密切相关。经典控制理论经常利用串联、并联校正装置及调整开环增益使系统具有希望的闭环极点位置；现代控制理论利用状态变量揭示系统内部特性以后，建立了利用状态反馈这一新方式来配置极点，显出更多的优越性。 为利用状态变量进行反馈必须测量状态变量，但不是所有状态变量在物理上都能测量，于是进一步提出用状态观测器给出状态估值的问题。因此，极点配置与状态观测器设计是设计系统的主要内容，它们以能控性、能观测性为条件，能构应用在许多复杂的控制系统，如导弹的大迎角控制。 导弹大迎角控制 第一节 状态反馈与极点配置 (5-1) 一、状态反馈系统的动态方程 以单输入-多输出受控对象动态方程为例： 状态反馈系统动态方程为： (5-3) (5-4) 将对象状态向量通过待设计的参数矩阵即状态反馈行矩阵，负反馈至系统的参考输入，于是存在 (5-2) 式中v为纯量， 为 维向量， 为 维矩阵， 为 维向量， 为 维行矩阵，为 维向量， 为 维矩阵。 为闭环状态阵， 为闭环特征多项式。 二、用状态反馈使闭环极点配置在