基于双控制技术的智能机器导盲犬的设计与实现.pdfVIP

2015 11 太原城市职业技术学院学报 总第172 期 第· Journa l of Taiyuan Urban Vocational College Nov2015 期 年 期 DOI:10.16227/j.cnki.tycs.2015.1038 基于双控制技术的智能机器导盲犬的设计与实现 花良浩，杨润贤 （扬州工业职业技术学院，江苏扬州 225127） [摘要]本文主要介绍以MultiFLEX2- PXA270 控制器和STC89C52RC 单片机为核心的智能机器导盲犬一种 设计，并利用NorthSTAR 程序编写器及Kill- Uv4 进行软件开发，构建轮式移动仿生型机器导盲 犬。机器导盲犬以“u_blox- neo_6m”GPS 模块实现定位导航功能，采用五路超声波测距传感器检 测障碍物，利用视频传感器辨别道路等状况，以双系统控制平台采集数据，实现自主避障、定位导 航、语音控制/ 提示等功能，以及控制的自动化，为智能导盲犬的设计提供了一种思路，具有非常 广泛的实用价值。 [关键词]机器导盲犬；双控制器；避障；GPS 导航；语音控制 [ ] [ ]A [ ]1673- 0046 （2015）11- 0194- 03 中图分类号 T-1 文献标识码 文章编号 导盲犬是一种工作犬，其主要工作是代替视障人士 的此类导盲犬更是凤毛麟角，导盲犬的训练成本极高， 的双眼，为他们领路。但事实上，各类犬种的导盲犬需花 训练时间长久，人与犬直接的融洽交流也需要时间培 费很大一部分的人力、时间去培养，成本很高，市场销售 养，因此，基于双控制技术的智能机器导盲犬的研发引 价格也极其昂贵。就我国目前的市场调研情况来看，记 起了人们的关注。双控制技术充分弥补了单一控制技术 录在册的导盲犬数量极少，并且具备引领盲人出行功能 的局限性，为智能导盲犬提供了崭新的思路。 ··············································· 原因分析：根据图2、图3 所示的刀库出入过程中涉 先的设计装人正确的刀具，或者空抓刀库中的刀座，视 及到的主要零部件有电磁式三位四通换向阀、打刀缸、 为乱刀。如果机床乱刀，直接导致换错刀造成零件报废， 刀库气缸等。 或者撞刀、撞机床。乱刀原因大体有以下几个方面： 1. 为刀库气缸提供执行力的三位四通电磁阀出现 1.正常换刀时由于换刀空压机气压不足，导致换刀 故障，也就是电磁阀无法得电，使得没有输出的指令无 过程卡住无法退出。在手动操作模式中刀库复位后或按 法获取，解决办法为更换电磁阀。 下了复位键，或者急停键可能产生刀库乱刀。 2.打刀缸与主轴拉杆之间的间隙过大，无法使主轴 2. 由于数控系统的参数丢失等原因导致的乱刀 卸刀，解决办法为调整间隙大小。 现象。 3.打刀缸的松夹刀电磁阀出现故障，无法实行松刀， 一般的解决办法是：打开手动或手轮模式，将刀库 松刀信号X1A 无法到位，使得X17 无法执行。 转到 1 号刀，进入系统，进行刀具号重置，TOOL 三、刀库出现乱刀，无法找到所需的刀具号 PARAM- 登录- MG （1）刀具（SP）D （）辅助（），1 （1）刀 当程序呼叫M06TXX 的时候，M6 （M306）信号有输 具（1）D （）辅助（），2 （2）刀具（2）D （）辅助（）, 以此类 出，但无法呼叫所需的刀号。原因如图4 所示：多种因素 推，刀具重置结束。 可能导致刀库乱刀。 刀库的正确使用为生产