先进过程控制器设计.docVIP

反向响应过程控制系统的H∞控制器及H2控制器设计 一．问题描述 反向响应过程也称为具有逆响应特性的过程，是指那些在开始阶段的响应方向与最终的响应方向相反的过程，这种类型的过程在实际工业中也常常会遇到，如锅炉气泡的液位过程等。造成过程这一特性的根本原因在于系统的开环传递函数有一个具有正实部的零点，整个过程可以分解为两个相反方向的响应，在不同的时刻其作用的大小不同。过程初始时刻的反向响应会造成正反馈控制，系统不易稳定 Process Control Theory》一书给出的基于H∞控制器设计和基于H2控制器设计方法，针对给定被控对象： 设计H∞和H2控制器。 二．课程要求 理解并掌握反向响应过程控制系统的概念； 理解并掌握反向响应过程控制系统H∞和H2控制器设计方法； 设计H∞和H2控制器，并分析两种方法的特点及响应。 三．实际给定参数 给定被控对象模型为： 即：选取。 设被控对象形式为： （1） （2） 基于H∞控制器设计可得： （3） （4） 五．控制器设计过程 根据 （5） 可求得：。 （6） （7） 为控制器设计方便，H∞控制器可写为： （8） λ，λ=0.8。 （9） λ，λ=1.6。 Simulink控制系统仿真框图如下图所示： 在t=0处施加一个单位阶跃信号，在t=30处施加一个负单位阶跃干扰，闭环控制系统响应如下图所示： 从仿真结果可见, 稳态误差约等于0.0，上升时间，调整过程时间，摄动峰值，。 H2控制器 Simulink控制系统仿真框图如下图所示： 在t=0处施加一个单位阶跃信号，在t=30处施加一个负单位阶跃干扰，闭环控制系统响应如下图所示： 从仿真结果可见, 稳态误差约等于0.00005，上升时间，调整过程时间，摄动峰值，。 相同控制器不同λ取值下性能对比 注：实线为λ=0.8，虚线为λ=1.0 由于λ在闭环系统中存在单调性，通过对不同的λ取值对应的H∞控制器的性能比对，可以得出结论：λ越大，快速性越差，上升时间越长，对输入信号响应的反向峰值较小。 由于H2控制器与H∞控制器具有相似的数学表达形式，所以，对于λ取值对应的H2控制器的性能的影响同样得出相同的结论。 H∞和H2控制器性能比对 ①摄动峰值近似相等时： 注：实线为H∞控制器λ=0.65，虚线为H2控制器λ=1.6 从仿真结果可见： H∞控制器上升时间，调整过程时间，摄动峰值，。 H2控制器上升时间，调整过程时间，摄动峰值，。 小结：相同的摄动峰值情况下，H∞控制器较H2控制器，具有更短的上升时间，调整时间和恢复时间。 ②上升时间近似相等时： 注：实线为H∞控制器λ=1.0，虚线为H2控制器λ=1.6 从仿真结果可见： H∞控制器上升时间，调整过程时间，摄动峰值，。 H2控制器上升时间，调整过程时间，摄动峰值，。 小结：相同的上升时间时，H∞控制器较H2控制器，具有更大的摄动峰值。 ③动态性能相近时： 注：实线为H∞控制器λ=0.8，虚线为H2控制器λ=1.6 注：实线为H∞控制器λ=0.8，虚线为H2控制器λ=1.6 从仿真结果可见： H∞控制器，，调整过程时间，摄动峰值，。 H2控制器，稳态误差约等于0.00005，上升时间，调整过程时间，摄动峰值，。 小结：在动态性能相近的情况下，即上升时间相差小于1s，摄动峰值相差小于0.05时，H∞控制器较H2控制器，具有更小的稳态误差。 七. 实验结论及心得 本实验通过对同一被控对象进行H∞和H2控制器设计，以定量过程控制理论知识作为指导，并应用MATLAB进行控制系统仿真，施加单位阶跃信号同时模拟单位阶跃干扰，分析两种控制器的性能。 通过对比相同的控制器的响应曲线对比发现，不同的λ取值，闭环系统的性能不同，λ越大，快速性越差，上升时间越长，对输入信号响应的反向峰值较小。 通过对比H∞和H2控制器的响应曲线对比发现：①相同的摄动峰值情况下，H∞控制器较H2控制器，具有更短的上升时间，调整时间和恢复时间。②相同的上升时间时，H∞控制器较H2控制器，具有更大的摄动峰值。③在动态性能相近的情况下，即上升时间相差小于1s，摄动峰值相差小于0.05时，H∞控制器较H2控制器，具有更小的稳态误差。 ·