惯导第6讲1PPT.ppt

惯性导航基础;本节的主要内容;飞机上安装的光纤陀螺惯导系统;光纤陀螺组合产品实物;惯性测量单元元器件的安装方位图;光纤陀螺（SINS）组合内部;陀螺仪; 光纤陀螺的工作原理（Fiber Optical Gyroscope, FOG）;光学陀螺（光纤陀螺与激光陀螺）;萨格奈克(Sagnac)效应;萨格奈克(Sagnac)效应;;;;;光纤陀螺基本工作原理;光纤陀螺基本工作原理;光纤陀螺基本工作原理;光纤陀螺基本工作原理;光纤陀螺基本工作原理;光纤陀螺基本工作原理;光纤陀螺基本工作原理;光纤陀螺基本工作原理;光纤陀螺基本工作原理;光纤陀螺仪的构成方式;光纤陀螺仪的优点;FOG 的国内外研究现状;■ 我国光纤陀螺的研究工作也取得了可喜的进展。航天33所、航天十院、北京航空航天大学、上海航天局803所、航空618所、浙江大学、北京理工大学等都开展了光纤陀螺的研制工作。其中，航天33所、航天十院、北京航空航天大学研制的光纤陀螺零偏稳定性已达0.1～1o/h，有些样机已经开始使用。 ;系统模型;系统模型;光纤陀螺的性能指标参数;光纤陀螺的性能指标参数;光纤陀螺的性能指标参数;光纤陀螺的性能指标参数;光纤陀螺的性能指标参数;光纤陀螺的性能指标参数;设 为第 个输入角速率 时陀螺输出的平均值（均值）： 式中： ——陀螺第 个输出值， ——采样数据长度。 陀螺输入输出的一元线性模型为：; 用最小二乘法拟合，便可得 和 ： 式中： ——输入角速率个数； ——拟合零位； ——拟合的标度因数； ——拟合误差。;光纤陀螺噪声来源 ;光纤陀螺噪声来源;光纤陀螺噪声来源;光纤陀螺噪声来源;在不同角速率下，温度的改变产生的陀螺测量误差;光纤陀螺零漂数据中的主要噪声源;噪声源;（3）速率随机游走 其噪声的功率谱密度为 （4）速率斜坡 从特性上看，速率斜坡更像一种确定误差。其时域表达式为 ;噪声源;噪声源;Allan分析法;光纤陀螺噪声的Allan特性曲线;噪声特性分析;光纤陀螺输入输出特性数据中通常包括五项噪声源：角度随机游走、零偏稳定性、速率随机游走、速率斜坡和量化噪声。这五项噪??的误差系数分别用 、 、 、 、 表示。其值的求取可用最小二乘法对下式进行拟合： 将上式简化可得： 由不同的采样时间相应的Allan方差，对上式进行最小二乘拟合，可以求得拟合多项式系数，并可进而求得各个噪声源系数。 ;利用实测数据进行Allan方差噪声源分析过程;;加速度计;加速度计;加速度计;石英挠性加速度计;石英挠性加速度计产品;技术参数;加速度计测试建模方法;大作业：;大作业封面;大作业主要内容