第02章自控理论精选.pptVIP

由于运算放大器的开环增益极大，输入阻抗也极大，所以把A点看成“虚地”，即 Ua≈0。同时 i’=0及i1=if 。 于是有 ： 由上式可得运放器的传递函数为 有源网络 * 框图和系统的传递函数 绘制系统框图的一般步骤 1) 写出系统中每一个部件的运动方程。 2) 根据部件的运动方程，写出相应的传递函数。一个部件用一个方框单元表示，在方框中添入相应的传递函数。 3) 根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，并把系统的输入量置于系统框图的最左端，输出量置于最右端。 * 框图和系统的传递函数 * 框图和系统的传递函数 * 框图的等效变换 在控制工程中，任何复杂系统的框图主要由相应环节的方框经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。 为了由系统的框图方便地写出它的闭环传递函数,通常需要对框图进行等效变换。 框图的等效变换必须遵守一个基本原则，即变换前后各变量间的传递函数保持不变。 * 框图的等效变换 1.串联连接 消去中间变量求得 * 框图的等效变换 2.并联连接 * 框图的等效变换 3.反馈连接 消去中间变量求得 * 表2-1 框图的等效变换法则 序号 法则 原来的框图 等效的法则 1 框图的串联 2 框图的并联 3 相加点的后移 框图的等效变换 * 序号 法则 原来的框图 等效的法则 4 相加点的 前移 5 引出点的 后移 6 引出点的 前移 7 化简反馈 回路 * 框图的等效变换 用框图的等效变换法则，求图2-27所示系统的传递函数 * 框图的等效变换 * 框图的等效变换 * 框图的等效变换 求图2-20b所示网络框图的传递函数 * 框图的等效变换 * 框图的等效变换 * 框图的等效变换 该网络的传递函数为　 * 控制系统的传递函数 1.开环传递函数 系统反馈量B (s)与误差信号E(s)的比值，称为闭环系统的开环传递函数。即为 * 2.参考输入作用下的闭环传递函数 和 分别为R(s)作用的输出和误差。系统的输出 与参考输出R(s)之比，称为在参考输入作用下的闭环传递函数，即为 控制系统的传递函数 * 控制系统的传递函数 参考输入误差的传递函数为 * 控制系统的传递函数 3.扰动D(s)作用下的闭环传递函数 表示由扰动作用引起的系统输出。 与D(s)的比值，称 为扰动作用下的闭环传递函数，即为 * 控制系统的传递函数 * 拉氏变换 * 拉氏变换 例子 待定系数法 * 拉氏变换 例子 代入特殊值 x=3 得 B=6 x=2 得 A=-5 * 第三节 传递函数 微分方程式的阶次一高，求解就有难度，且计算的工作量也大。 对于控制系统的分析，不仅要了解它在给定信号作用下的输出响应，而且更重视系统的结构、参数与其性能间的关系。对于后者的要求，显然用微分方程式去描述是难于实现的。 问题的提出 在控制工程中，一般并不需要精确地求出系统微分方程式的解，作出它的输出响应曲线，而是希望用简单的方法了解系统是否稳定及其在动态过程中的主要特征，能判别某些参数的改变或校正装置的加入对系统性能的影响。 * 传递函数 传递函数的定义 对微分方程进行拉氏变换 * 传递函数 传递函数的定义 设描述线性定常系统的微分方程为 因为控制理论着重分析系统的结构、参数与系统的动态性能之间的关系，所以，为简化分析，设系统的初始条件为零。 * 传递函数 在零初始条件下，对上式取拉普拉斯变换得 分别提出U（s）R(s) * 传递函数 定义：在零初始条件下，线性定常系统（环节）输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统（环节）的传递函数，记为G(s). 令 * 传递函数 系统的特征方程 系统的阶数 系统的阶数是指特征方程中S的最高阶次。 系统的极点 系统的极点是指特征方程的根。 系统的零点 系统的零点是指传递函数分子所构成的方程的根。 * 传递函数 熟悉求解传递函数的过程 总结一下传递函数的特点 目的 * 传递函数 * 传递函数 以Ur为输入，I为输出： * 传递函数 经拉氏变换得到 * 传递函数 R-L-C电路 经拉氏变换得 * 传递函数 * 传递函数 * 传递函数 传递函数的两种性质 * 典型环节的传递函数 1）. 比例环节 式中 ——环节的放大系数，为一常数。 传递函数为： * 典型环节的传递函