第1章-控制系统的状态空间模型课件.pptVIP

如果我们只局限于考察输入 偏离 为 时，对应于它， 也偏离 也偏离 时的行为，则可以通过对系统的一次近似而予以线性化。为此，将 附近作泰勒级数展开： * 它们分别是n x n，n x r，m x n，，n x r维矩阵，其相应定义如下： * 令 将 这些微增量分别用 表示，则线性化后的表达式就成了一般线性表达式了，即 例1-12 P52 * * 利用MATLAB进行系统模型间的互相转换 系统的传递函数为 按照顺序输入分子分母的系数 采用tf2ss命令实现由 G(s) 到 ABCD的转换 * * 得到如下结果 例如 执行以下m文件 * 对于给定的状态空间表达式 num和den为分子分母的系数矩阵 函数 ss2tf 命令实现由 ABCD到 G(s) 的转换 * 求由以下状态空间模型所表示的传递函数 执行以下m文件 得到如下结果 A=[ 0 1 0; 0 0 1; -5 -25 -5 ]; B=[ 0; 25; -120 ]; C=[ 1 0 0 ]; D=[ 0 ]; [num, den] = ss2tf (A, B, C, D) * 2 不同状态空间之间的互相转换 T (1) 构建第一个状态空间 sys1 = ss (A, B, C, D) (2) 转换第二个状态空间 sys2 = ss2ss (sys1, T) 或者 [ aa, bb, cc, dd ] = ss2ss (a, b, c, d, T) 方法 * 例题：考虑以下状态空间模型 选变换矩阵 编写如下m文件： A=[1 2;-3 -1] B=[1 0; 0 1] C=[1 2] D=[0 0] T=[-1 1; -1 -1] sys1=ss(A,B,C,D) sys2=ss2ss(sys1,T) 得到： 本章小结 状态空间表达式概念、模拟结构图 1 由微分方程转换为状态方程 由状态方程求传递函数G(s) 2 状态方程之间的转换 3 由差分方程求状态方程 4 * * * 思考题： 1. 状态变量的个数如何确定？ 2. 系统矩阵一定是非奇异阵么？ 3. 传递函数矩阵的意义? * * 但是，系统除了这个这两个变量外，还有其他的独立的变量，这些变量无法通过微分方程或者是传递函数表达出来。 * 注：（a*b）的逆=（b的逆）* （a的逆） J * * Numerator [?nju:m?re?t?(r)] and denominator [?nju:m?re?t?(r)] * Iu表示第几个输入 * * 多输入、多输出系统微分方程的实现 一双输入一双输出的三阶系统为例，设系统的微积分方程为： 现采用模拟结构图的方法，按高阶导数项求解： 对每一个方程积分： * * 多输入、多输出系统微分方程的实现 * * 状态空间表达式？ * * 传递函数和状态空间模型间的转换 现代控制理论： 引入了状态变量，采用状态空间来表述系统的输入输出之间的关系。 G(s) ABCD ? 经典控制理论： 传递函数为单输入单输出线性定常系统，在零初始条件下： 状态空间表达式唯一么? * 如图所示R-L-C电路，其中电压u(t)为电路的输入量，电容上的电压uc(t)为电路的输出量，求该网络输入与输出之间的关系。 * 如图所示R-L-C电路，其中电压u(t)为电路的输入量，电容上的电压uc(t)为电路的输出量，求该网络输入与输出之间的关系。 * * 状态空间模型的转换 传递函数G(s) ? A, B, C, D u x y * * 对于 由此得到： T * * 例题：考虑以下状态空间模型 选变换矩阵 则 ，通过变换得到： * 状态空间表达式转换为约旦标准型 这里的问题是如何将 变换为： * 有重根时 无重根时 * 1.系统特征值 系统 预备知识 系统特征值就是系统矩阵 的特征值，也即特征方程的根： 方阵 A 且有 n 个特征值 系统特征值的不变性 * * 一个 维矢量 ：经过以 作为变换阵的变换，得到一个新的矢量 矢量 经过线性变换后，方向不变，仅长度变化 倍，则称 为 的对应于 （特征值）的特征向量，此时有 系统矩阵 A 的特征向量 * P35 例1-9 * * 系统 当 A 阵的特征值无重根时，将系统转换 成约旦标准型的转换矩阵 T 由 A 的特征矢量