控制电机第四章自整角机.ppt

雷达方位角测量系统组成 雷达方位角测量系统由方位轴、自整角机、单片机MSP430F149组成的轴角/数字转换电路等部分组 成。将自整角机安装在雷达方位轴的方位铰链上, 雷 达转盘转动时带动方位轴的方位铰链的活动, 转角信 号通过方位铰链的心轴传递到自整角机, 自整角机将 转角信号转换成三相交流调制信号, 经隔离转换电路 隔离并转换成两相正、余弦信号, 输入到由单片机 MSP430F149组成的轴角/数字转换电路 , 转换后 的数字量通过单片机解算出方位角, 最后可将在雷达 终端显示或转发, 其系统组成如图1所示。 自整角机的测角与控制 自整角机是系统的测角元件, 示意图如图2所示。 假设在自整角机的转子一侧加励磁电压VR =Vm sinωt, 则在定子一侧将感应出相同频率的信号: Vs1 = Vm sin ω tsinθ??; Vs2 = Vm s in ω tsin(θ- 120);?? ?? Vs3 = Vm s in ω tsin(θ - 240)。 式中: ??θ为转子相对于定子的转角(即所要测的方位角信号)。这样, 自整角机将雷达方位角轴角信号转换为三相交流调制信号Vs1, Vs2和Vs3, 将三相交流调制信号与隔离转换电路(图3)的S1, S2和S3 相连,激励参考信号由RL 和RH 输入。因此, 三相信号经电阻降压及变压器隔离后, 通过由运算放大器A 1和A2构成的电子斯科特( Sco tt)变压器电路转换成正弦信号和余弦信号, 即Vz = KUm s in ω a??,Vy = KUm sin ωtco sa式中: Vz 为正弦信号; Vy 为余弦信号; ??a为自整角机轴角; Um 为激励参考电压幅值; K 为变比; ω为激励信号角频率。?? 轴角/数字转换电路的硬件设计 单片机MSP430F149是T I公司设计的超低功耗的微控制器, 可使用电池长期工作, 电源电压范围1??8~ 3??6 V。MSP430F149 具有2 KB 的RAM 和16位总线并带FLASH, 采用16 位的总线, 外设和内存统一编址, 寻址范围可达64 K; 有48位可灵活编程的I/O接口, 这给系统的软硬件设计带来了极大的便利和灵活; 外部不用扩展存储器和I /O口, 外围设备得到了简化。控制单片机MSP430F149是轴角/数字转换电路的中心处理单元, 负责将自整角机隔离电路产生的正、余弦信号转换成二进制数字信号, 转换控制电路如图4所示, 单片机采用3??3 V供电。如图4所示, 自整角机隔离转换电路完成的正弦和余弦信号以及参考信号, 通过单片机的P1??4,P1??5, P1??6 和P1??7 口进行输入、存储, 并经单片机MSP430F149的处理模块处理数据, 将处理完的二进数字量通过单片机的P2??1, P2??2, P3??0, P3??1,P3??2, P3??3, P3??4和P3??5输出, 外部读写数据先读低8位, 再读高8 位, 单片机再将处理完的数据通过P3??6, P3??7, P2??3, P2??4, P1??0, P1??1, P1??2和P1??3 口送给雷达显示模块。这样, 雷达转动的方位角就可以实时地在雷达终端显示, 为操作者了解航向提供了有力的数据。  自整角机 自整角机是一种感应式机电元件，在自动控制系统中用做角度的传输、指示或变换，随动系统通常将两台或多台相同的自整角机组合起来使用，使机械上互不相连的两根或多根转轴能够自动地保持相同转角变化，或同步旋转，电机具有的上述性能，称为自整步特性。自整角机有力矩式和控制式两种，其用途不同。力矩式自整角机用做远距离转角指示，控制式自整角机可以将转角转换成电信号。 自整角机的结构分成定子和转子两大部分，接触式自整角机结构如图1所示。 自整角机结构 定、转子之间的气隙较小。定、转子铁心均由高导磁率、低损耗的薄硅钢片叠成。力矩式自整角机的转子多采用两极的凸极结构，对频率较高、规格较大的力矩式自整角机采用隐极结构。控制式自整角机的接收机转子采用隐极结构。通常，定子铁心槽内嵌有接成星形的三相对称绕组，称之为整步绕组。转子铁心槽内嵌有单相绕组，称之为励磁绕组。励磁绕组通过滑环和电刷装置与外电路连接。 1—定子；2—转子；3—阻尼绕组； 4—电刷；5—接线柱；6—滑环 图1 接触式自整角机结构示意图 1 力矩式自整角机的工作原理 力矩式自整角机的工作原理可以由图2来说明。图中，由结构、参数均相同的两台自整角机构成自整角机组，一台用来发送转角信号，称自整角发送机，用ZLF