控制系统的数学模型-传递函数.ppt

（2）传函是一种用系统参数表示输出量与输入量之 间关系的表达式，它只取决于系统或元件的结 构和参数，而与 r(t) 的形式无关，也不反映系 统内部的任何信息。 （3）传函是描述线性系统动态特性的一种数学模型， 而形式上和系统的动态微方一一对应。但只适 用于线性系统且初始条件为零的情况下，原则 上不能反映系统在非零初始条件下的全部运动 规律。 ②指r(t)加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，即c(t)及其各阶导数在 时的值也为零。 §2-4　结构图及其等效变换 利用动态结构图既能方便地求传递函数，又能形象直观地表明动态信号在系统中的传递过程。它是一种数学模型，可以进行代数运算和等效变换，是求取传递函数的有利工具。 §2-5 信号流图与梅逊公式 §2-5 闭环系统的传递函数 §2—7 脉冲响应函数 方框图虽对于分析系统很有用处，但遇到结构复杂 的系统时，其简化和变换过程往往显得烦琐，还得分 清比较点和引出点，一般二者不交换。因此可采用信 号流图，简单易绘制。 一、基本概念 1．组成：两个基本单元 如: 第二章 数学模型 1）节点——表示变量和信号的点，用小圆圈表示。 2）支路——起于一个节点，止于另一个节点，此间 不包含或经过第三个节点，支路上的箭头方向表 示信号传递方向。 传函写在箭头旁边，称为支路传输。 2．术语： (1) 输入支路——进入节点的支路。 (2) 输出支路——离开节点的支路。 信号流图（续） 第二章 数学模型 (3)源节点——也叫输入节点，即只有输出支路的节点， 一般表示系统的输入变量。如 (4)汇节点——也叫输出节点，即只有输入支路的节点， 一般表示系统的输出变量。如 (5)混合节点——既有输入支路又有输出支路的节点， 相当于方框图中的引出点和比较点。如 信号流图（续） 第二章 数学模型 混合节点的信号为所有的支路引进信号的迭加，且 此信号可通过任何一个具有单位传输的输出支路取 出。如从 取出变为 。 (6)通路——也叫通道、路径。凡从一个节点开始，沿 着支路箭头方向连续经过相连支路而终止到另一个 节点（或同一节点）的径路称为通路。 (7)开通路——若通路与任一节点相交不多于一次 ，且 起点与终点不为同一点，称为开通路。 信号流图（续） 第二章 数学模型 (8)闭通路——若通路与任一点相交不多于一次，但起 点与终点为同一点，则称为闭通路、回路、回环。 (9)自回路——从一点开始，只经过一个支路，又回 到该点的回路。如： (10)不接触回路——不具有任何公共点的回路。 信号流图（续） 第二章 数学模型 (11)前向通路——若从源节点到汇节点的通路上，通 过任何节点不多过一次，则称为前向通路。 （12)前向通路传输——前向通路中各支路传输的乘积 称为前向通路传输或增益。 (13)回路传输——闭通路(回路)上各支路传输的乘积 称为回路传输或增益。 信号流图（续） 第二章 数学模型 （1）信号流图是表达线性方程组的一种数学图形。 当系统由微方（或差方）描述时，应先变换成 代数方程并整理成因果关系形式。 （2）节点标志系统的变量。每个节点标志的变量是 所有流向该节点的信号之代数和，而从同一节 点流向各支路的信号均用该节点的变量表示。 （3）支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以 支路增益而变换为另一信号。 3．性质： （4）支路表示一个变量与另一个变量之间的关系， 信号只能沿箭头方向流通。 第二章 数学模型 (5)对于给定的系统，节点变量的设置是任意的，因 此，其信号流图不是唯一的。 4．信号流图的绘制： 信号流图（续） 1) 由系统微分方程绘制信号流图 任何线性数学方程都可以用信号流图表示，但含有微分或积分的线性方程，一般应通过拉氏变换，将微分或积分变换为关于的代数方程后再画信号流图。绘制信号流图时，首先要对系统的每个变量指定一个节点，并按照系统中变量的因果关系，从左向右顺序排列；然后，用标明支路 第二章 数学模型 2) 由系统动态结构图绘制信号流图： (1)将输入量、输出量、引出点、比较点以及中间变 量均改为节点。 (2)用标有传函的定向线段代替各环节的方框。 二者都是数学模型，具有一一对应的关 系，在布局上很相似，并有等效对应关 系。但信号流图省略了环节的方框，不 必区分比较点和引出点，所以更简单。 信号流图（续） 增益的支路，根据数学方程式将各节点变量正确连接，便可得到系统的信号流图